Изменилась и царская власть. Сервий решительнее своих предшественников порвал с традициями избрания царя и подготовил условия для превращения царской власти в наследственную, выдав своих дочерей за сыновей Тарквиния. Все эти установления были не совместимы с родовым строем.
Разумеется, это было лишь началом государственного бытия Рима, началом длительного периода трансформации гентильных органов в государственные. Ростки формирующейся публичной власти имели своей почвой своеобразные общественные отношения. Одна часть населения (патриции) охватывалась гентильной организацией и через ее посредство обеспечивалась землей и участвовала в решении дел, касающихся всех римлян, прежде всего в области религии и суда. Другая часть (плебс) не пользовалась защитой родового коллектива, получала землю непосредственно от царя, имела ограниченный доступ к новому органу управления, центуриатным комициям, в состав которых вошли наряду с патрициями лишь богатые плебеи. Все это позволяет говорить о появлении сословно-классовых различий между патрициями и плебеями, которым предстояло еще крепнуть и развиться.
Острие реформаторской деятельности Сервия Туллия было направлено против гентильных порядков, поэтому он привлекал к себе плебеев и земельными раздачами, и вовлечением их в войско, независимое от родов и курий. Войско было его основной опорой. Используя свойственный родовому строю учет возрастных различий, он старался привлечь к себе более молодую, чем отцы-сенаторы, часть знати, служившую в коннице. Сервий остался в памяти потомства как демократический правитель. Не случайно ему приписывалось введение в число римлян освобожденных рабов, а также признание празднества Сатурналий, во время которых устраивались пиры, господа прислуживали рабам и все веселились на равных.
Последним царем Рима, согласно античным писателям, был Тарквиний (535-510 гг.), прозванный Супербом, т.е. Гордым. В обрисовке его образа смешались в традиции как патрицианская, антицарская, так и антиэтрусская версии. Тарквиний считается сыном (или внуком) первого Тарквиния, который получил в историографии прозвище Приск, т.е. Древний. Женат он был сначала на старшей дочери Сервия Туллия, а потом женой его стала вторая царская дочь, Туллия, прозванная за свои злодеяния Свирепой. Распаляемая жаждой власти, она спровоцировала захват мужем трона и убийство отца.
Античные авторы (Ливий, Дионисий, Цицерон) не жалеют красок для описания тиранического правления Тарквиния Гордого. Он правил самовластно, презрев комиции и сенат, с помощью близких себе людей, опираясь по примеру Ромула на целеров, отряд своих телохранителей, который он возродил. Близкие царю люди из числа его родственников и членов младших родов составили узкий круг спаянных клятвой друзей и сподвижников Тарквиния, оставшихся по большей части верными ему даже после его свержения. Тарквиний жестоко изгонял и истреблял знатных людей, затевая против них судебные процессы, которые вел сам, а имущество репрессированных прибирал к рукам и раздавал своим приспешникам. Обогащался он и за счет военной добычи, и за счет захвата земли из фонда ager publicus, т.е. общественной земли, посвященной богам, между городом и Тибром. В результате число патрициев старших родов, наиболее знатных и богатых, сократилось, а вместе с тем уменьшилось и число членов бездействующего сената. Такая ярко выраженная направленность Тарквиния против патрицианской верхушки обеспечивала ему если не симпатии, то отсутствие враждебности со стороны простого народа, прежде всего плебеев. Эти настроения упрочивались благодаря царским раздачам из военной добычи и колонизации, удовлетворявшей насущные потребности римлян в земле.
Все эти богатства были результатом многочисленных войн, которые велись по инициативе царя и его приверженцев. Римляне начали войну против вольсков, захватили богатую добычу и покорили Свессу Помецию, вели тяжелую войну с латинским городом Габии, который удалось взять с помощью хитрости. Тарквиний свирепо расправился с габинской верхушкой, разделив ее имущество между простыми габинцами и римлянами. В Южном Лации римляне овладели городами Сигнией и Цирцеями, куда послали колонистов. Захват Цирцей вывел Рим к Тирренскому морю.
Царь укреплял положение Рима в международных делах не только войнами, но и дипломатическим путем. Так, он заключил мир с эквами и возобновил договоры с этрусками, упрочил добрососедские отношения с крупным латинским городом Тускул, выдав свою дочь за знатного тускуланца Мамилия, налаживал отношения со знатью других латинских городов, состоявших между собой в союзе. Общесоюзным святилищем, помимо храма Дианы в Риме, издревле была Ферентийская роща. Тарквиний заявил претензии на созыв там собраний от своего имени и жестоко пресек возражения против такого своеволия со стороны города Ариции, организовав вероломное убийство арицийского вождя Турна Гердония. С побежденными городами Тарквиний заключил договоры. Если с латинами отношения Рима строились «с позиции силы», то с этрусками — на основе равенства. Вхождение Рима в круг этрусских городов, связанных с Карфагеном, способствовало установлению торговых связей римлян с карфагенянами. Косвенное подтверждение сведений о заключении первого римско-карфагенского договора получено благодаря находке надписей в этрусском порту Пирги.
Захват материальных ценностей и рабов позволил Тарквинию вести широкую строительную деятельность. На Капитолии был воздвигнут храм Юпитера, для чего были разрушены старые святилища более скромных божеств. Постройка была поручена этрусским мастерам. Вейентскому скульптору Вульке было заказано главное украшение фронтона храма — колесница бога с четверкой коней. Фундамент здания VI в. до н.э. и фрагменты терракот, обнаруженные археологами на Капитолии, подтверждают достоверность античных рассказов. Храм был разделен на три целлы — центральная Юпитера Всеблагого и Величайшего, Юноны и Минервы, покровительницы войны. Посвящение храма великим латинским божествам служило идее централизации власти царя и возвеличению Рима среди латинских городов. Кроме того, при Тарквинии Гордом сооружался Величайший цирк, расширялась сеть осушительных каналов и была создана главная подземная канализационная труба (cloaca maxima), которая служит Риму и поныне. На эти работы в принудительном порядке сгонялись римские плебеи и, вероятно, рабы. Неимущие получали хлебные выдачи из царских закромов. Тяготы труда на строительстве вызывали ропот простолюдинов, но не они были главными противниками царя. После злодеяния, содеянного царским сыном Секстом, обесчестившим Лукрецию, добродетельную супругу своего товарища и родственника Тарквиния Коллатина, против Тарквиния вспыхнуло возмущение патрициев. Он, его семья и приближенные в 510 г. до н.э. были изгнаны из Рима. Так завершилась царская эпоха в Риме.
В правление этрусской династии Рим сильно изменился по сравнению с предшествующим периодом. Он превратился в большой многолюдный город, укрепленный мощной стеной, с украшенными коропластикой храмами и домами на каменном фундаменте. Расширились римские земельные владения, выросли его колонии, развилась торговля. Рим занял руководящее место среди латинских городов и включился в систему затибрских и даже заморских международных отношений. Заметно продвинулись римляне на пути культурного развития. В Риме появилась своя письменность. Ранние латинские надписи, найденные в Риме и в этрусском городе Цере, датируются как минимум концом VII — началом VI в. Существовало в Риме и этрусское письмо, которым, скорее всего, пользовались жившие там этруски. Источником латинского алфавита был греческий, но передатчиком этого заимствования могли быть этруски.
Консолидация римской общины и ее взаимоотношения с другими вызвали к жизни представления о международном праве (ius gentium) с присущими ему элементами (союзы, договоры), истоки которых уходят в глубь веков. Этрусские мастера и гадатели наводнили Рим. Чрезвычайной популярностью пользовались жрецы-гаруспики, дававшие предсказания по внутренностям жертвенных животных. Рим перенял у этрусков технику градостроительства и межевания полей, знаки высшей власти — фасции, курульное кресло, украшенное слоновой костью, оформление триумфа, т.е. торжественного въезда царя, одержавшего победы на войне, на Капитолий. Позднее триумф давался сенатом победоносным полководцам. Рим превращался в этрусский город. Это обстоятельство поставило перед учеными вопрос о характере этрусского господства. Этрускизацию Рима одни исследователи объясняли тем, что город был завоеван этрусками, другие — утверждением царей этрусского происхождения в процессе мирного проникновения этрусков в растущий город. История воцарения Тарквиния Старшего указывает на процесс мирного внедрения этрусского элемента в римскую среду, история Мастарны — Сервия Туллия — на военные акции со стороны этрусских «кондотьеров». Результатом утверждения этрусских правителей и было усиление культурного влияния на Рим. Но этруски, как показывает господство даже в эту эпоху латинского языка и письменности в Риме, никогда не составляли большинства римского населения.