Укрепляя свою власть, Тарквиний внес изменение в войско. Важной ударной силой были всадники, набиравшиеся со времен Ромула по 100 человек от трибы, а потому и называвшиеся центуриями Тициев, Рамнов и Луцеров. Сражавшиеся на конях римляне составляли более молодую, чем сенаторы, часть римской знати. Царь попытался ввести дополнительные всаднические центурии, назвав их своим именем и именами своих друзей. Однако знаменитый жрец, авгур Атт Навий сумел воспрепятствовать этому, и царь ограничился пополнением существующих центурий, удвоив их численность. Сенаторов и всадников он выделил из массы римлян, предоставив им возможность устраивать ложи во время конных ристаний и кулачных боев. Таким образом, Тарквиний, используя противоречия внутри populus, т,е. между народом и его верхушкой, а также между плебсом и народом, создавал себе социальную опору в рамках существующих гентильных институтов.
При Тарквинии Рим стал преображаться. Форум, как и другие низины, был осушен с помощью каналов, отводящих лишнюю воду в Тибр, и замощен булыжниками (их открыли археологи). Это позволило построить там лавки и портики. Между Палатином и Авентином была оборудована площадка, на которой потом вырос Большой цирк, где ежегодно стали проводиться Римские, или Великие, игры с состязаниями возниц и боксеров. На Капитолии было подготовлено место для постройки храма Юпитера, начали возводить городские укрепления. Правда, из-за войн не все строительные планы удалось Тарквинию реализовать. В античной традиции эти войны изображаются вынужденными, оборонительными, но с латинами, видимо, начали войну римляне. С сабинами пришлось вести две трудные войны, в результате которых римляне захватили город Коллацию и всю прилегающую к Риму сабинскую область.
Конец долгого царствования Тарквиния представлен разными версиями традиции, римской и этрусской. Сходятся они в одном — престарелый царь был убит. Согласно первой версии, убийство было организовано сыновьями Анка Марция. Вторая сохранилась в виде серии изображений в гробнице Франсуа в Вульчи, сопровождаемых краткими надписями этрусскими буквами. Там, в частности, изображен побежденный старый человек Гней Тарквиний римский. Среди людей противной ему стороны находится некий Мастарна, В речи императора Клавдия, запечатленной на таблице, найденной в Лионе, поясняется, что Мастарна был сподвижником предводителя этрусского отряда Целия Вибенны, выступившего вместе с другими этрусскими вождями против римлян. Мастарна овладел в Риме царством и правил там, изменив имя на Сервия Туллия.
История воцарения Сервия Туллия (579-535 гг.) тоже сохранена в разных вариантах преданий. Кроме этрусского, известны два римских. Согласно одному, Сервий был сыном рабыни, поэтому он получил имя Servius (от servus — раб). Согласно другому, матерью его была Окрезия, жена вождя города Корникула, захваченная в плен во время войны, которую вел Тарквиний. Далее античные авторы согласно рассказывают о том, что царь Тарквиний вместе со своей женой воспитали одаренного мальчика и сделали его своим зятем, а после убийства Тарквиния Танаквиль возвела его на царский трон. Важно отметить, что, исходя из всех версий предания, Сервий Туллий воцарился в Риме, не будучи ни рекомендован сенатом, ни избранным комициями, т.е. как узурпатор. Правление его продолжало линию прежних царей на первый взгляд только в том, что он успешно воевал с Вейями и другими этрусскими городами, округлив римские земельные владения. Во внутренних же делах он порвал со многими традициями. С его именем античные авторы связывают реформу, аналогичную Солоновой в Афинах, т.е. введение цензового принципа деления общества. Все римское население, т.е. патриции и плебеи, было распределено в зависимости от имущества на 6 классов, или разрядов. За основу, по мнению ряда исследователей, был взят земельный надел, но античные писатели сообщали о цензе, бывшем в их время, т.е. в денежном выражении. Не исключено, однако, что с самого начала ценз имел денежный характер. К I разряду были отнесены люди, обладавшие 100000 ассов, ко II — 75000, к III — 50000, к IV — 25000, к V — 1100 ассов. Бедняки, обладавшие лишь потомством (proles), составили разряд «пролетариев».
На основе имущественного ценза комплектовалось войско. I разряд выставлял 98 центурий. Из них 80 представляли собой тяжеловооруженных пехотинцев, защищенных бронзовым шлемом, круглым щитом, поножами, панцирем, вооруженных железным мечом и копьем. Всаднический корпус был увеличен. Сервий провел в жизнь то, что было задумано Тарквинием: он удвоил число всаднических центурий, так что их стало 6, и набрал еще 12 из самых состоятельных людей. Всего всадники составляли 18 центурий. II разряд выставлял 20 центурий пехотинцев, вооруженных, как и I разряд, но с продолговатым щитом; III — 20; IV — 20; V — 30 центурий с более легким и дешевым вооружением для каждого разряда. К этим центуриям были добавлены 4 центурии ремесленников и музыкантов. Неимущие, хоть и не подлежали набору, поскольку не могли экипироваться, были включены в особую центурию.
Центуриатная реформа выходила за пределы военной. На основе центурий вырос новый вид народных собраний — центуриатные комиции. Каждая центурия в них имела один голос. Дела решались голосами I разряда, включавшего 98 центурий из 193.
Сервию Туллию принадлежит еще одно нововведение, аналогичное реформе Клисфена в Афинах, — деление всех римских владений на территориальные округа, которые он назвал трибами. Рим, окруженный Сервием каменной оборонительной стеной, остатки которой сохранились до наших дней, был поделен на 4 городские трибы (Палатинская, Субуранская, Эсквилианская, Коллинская), внегородская территория — на 16, а затем на 17 округов — триб.
В науке много дебатировался вопрос об историчности реформы Сервия Туллия. Например, высказывалось сомнение, что в царском Риме существовала такая разница в имущественном положении среди римлян, а также что численность их была столь велика. На основании этого К.Ю. Белох и другие историки относили реформу к III в. до н.э. В настоящее время большинство ученых признают, что завершение центуриатной реформы имело место лишь в IV в. до н.э. Однако Сервий положил ей начало, создав центурии по меньшей мере I и II разрядов, т.е. из наиболее богатых жителей Рима, которые и были допущены к участию в новых народных собраниях, ведавших тогда только военными делами.
Античная традиция связывает с Сервием Туллием и храмовое строительство. На Бычьем форуме, в частности, был воздвигнут храм женского божества — Матер Матута. Сведения традиции подтверждаются обнаруженным там архаическим святилищем и фрагментами греческих и этрусских сосудов. На Авентине был сооружен храм Дианы, почитавшейся союзом латинских городов. Дионисий Галикарнасский, живший в Риме в конце I в. до н.э., сообщает, что регулирующие деятельность этого союза законы были записаны на медной колонне, сохранившейся вплоть до его времени. Наконец, Сервию приписывается раздел общественных земель между бедными против воли отцов-сенаторов (Ливий, I, 46, 1, 2; Дионисий, IV, 13, 1).
Из анализа всех мероприятий Сервия Туллия вытекают важные выводы. Неравенство между римлянами усилилось. В среде патрициев упрочилась богатая верхушка. Расслоилась и плебейская масса: появились богатые плебеи, занимавшиеся в городе преимущественно ремеслом и торговлей. Все это учитывал Сервий Туллий. Укрепляя свою власть, он сумел потеснить патрицианскую верхушку, ослабив значение родовых институтов, на которые она опиралась. Важнейшие дела, связанные с войнами, были изъяты из ведения куриатных собраний и переданы в центуриатные, участие в которых принимали плебеи, пока, правда, только состоятельные. Войско Сервия также включало в себя богатых плебеев, не входивших в populus. Комиции и войско представляли собой публичную власть, которая уже не совпадает непосредственно с населением, организующим самое «себя как вооруженная сила». Эта власть фактически противостояла «народу» в понимании римлян того времени, когда под народом понималась совокупность всех членов родовой организации, и только их. Объективно новая публичная власть не совпадала ни с организацией всей массы патрициев, ни со всей массой плебеев и противоречила родовым устоям. Противоречили родовым порядкам и территориальный и цензовый принципы деления общества, ибо они группировали население вне зависимости от принадлежности к патрициям или плебеям.