Посольство римлян к Дельфийскому оракулу после Канн показало, что престиж Рима среди греков остался достаточно высоким. В войне с Филиппом V, который тоже вступил в союз с Ганнибалом (I Македонская война, 215-205 гг.), многое было сделано силами греческих союзников Рима. Несмотря на кое-какие уступки Филиппу, мирный договор усиливал позиции Рима в Греции.
Война с Карфагеном была еще долгой и изобиловала драматическими перипетиями. В 215 г. в Испании была одержана первая крупная победа римлян после каннского поражения. В 213 г. ими были осаждены Сиракузы, а в 212 г. — Капуя, которую Ганнибал хотел сделать своей главной опорой в Италии. Но даже демонстративным рейдом к Риму (211 г.) он не добился снятия этой осады, и Капуя пала вслед за Сиракузами (при взятии которых в 211 г. погиб великий ученый Архимед). По существу, исход войны в Италии и Сицилии был предрешен, хотя карфагенские подкрепления еще два раза вторгались в Италию (в 207 г., когда они повторили марш Ганнибала, но были разбиты в Северной Италии, и в 205 г., когда они прибыли морем, но выйти за пределы Северной Италии так и не смогли). Ганнибал в конце концов оказался заперт в Бруттии (южная оконечность Италии) и ничего не предпринимал.
Особое значение получили военные действия в Испании. Здесь карфагенянам удалось поколебать кельтиберских союзников и разбить поочередно обоих братьев Сципионов. Римляне были вновь отброшены за Ибер, где, однако, сумели закрепиться. В Риме было решено послать туда дополнительное войско и полководца с консульскими правами. На это место был избран Публий Сципион — сын одного из погибших. Он сразу обнаружил яркое дарование полководца, эффектной операцией захватив прежде всего Новый Карфаген. Здесь же проявились его административные и дипломатические способности. Он возвратил гражданам этого города самоуправление, показав тем самым, что и пунийские колонисты могут не бояться власти Рима. На его сторону вновь переходили иберийские племена, и ему удалось завязать связи с царьками нумидийцев, африканских кочевников, поставлявших Карфагену едва ли не лучшую конницу (один из них, Массинисса, стал потом на долгие годы верным союзником Рима). Такая политика позволила Сципиону уже в 206 г. завершить военные действия в Испании взятием Гадеса (совр. Кадикс), древней финикийской колонии.
Вернувшись в Рим, Сципион с успехом был избран консулом на 205 г. Получив провинцию Сицилию с правом перенесения военных действий в Африку, он воспользовался своими полномочиями для окончания войны. В 202 г. при Заме он разбил отозванного в Африку Ганнибала. В 201 г. был заключен мир — Карфаген терял все владения за пределами Африки и весь флот, а также облагался огромной контрибуцией на 50-летний срок. Рим присоединял к своим владениям Южную и Юго-Восточную Испанию (две провинции), а Сципион к своему имени — прозвище «Африканский».
После II Пунической войны Рим стал крупнейшей политической силой в Средиземноморье. Но победа была достигнута ценой предельного напряжения сил. В конце войны даже в Лации бывали волнения из-за непомерных военных тягот. Многие районы Италии сильно пострадали.
Важнейшей областью экспансии римлян в Европе стали теперь Балканы. Главным противником здесь была Македония, но главным объектом римской политики и римских интересов — Греция, чей, так сказать, исторический авторитет определялся как ее политическими традициями, так и ее несравненным духовным, культурным богатством.
Римляне воспользовались сложной политической обстановкой и опять создали антимакедонскую коалицию (Пергам, Родос, Ахейский и Этолийский союзы). Коалиция располагала флотом. В 200 г. Филиппу V вновь была объявлена война (II Македонская). Римские войска высадились в Иллирии, и в 197 г. в битве при Киноскефалах (в Фессалии) Филипп V был разбит. Он терял все владения за пределами страны и выдавал военный флот. Но главный итог борьбы был политический: в 196 г. на Истмийских играх победитель Филиппа V Тит Квинкций Фламинин объявил о «свободе» греческих городов. Эффект этой демонстрации был очень сильным. Фламинин снискал большую популярность в Греции, особенно в аристократических кругах, которые пользовались его поддержкой. В греческие дела пытался вмешаться сирийский царь Антиох III, но его расчеты на недовольство греков римским контролем в сложившейся обстановке не оправдались, и он потерпел поражение от римлян в 190 г., в результате которого вынужден был отказаться от владений в Европе и в Малой Азии.
Решающим этапом римских войн на Балканах явилась III Македонская война (171-167 гг.) с царем Персеем, который объявил себя защитником должников и изгнанников и стал искать поддержки у демократических элементов в Греции. Его агитация находила отклик, но после нескольких лет войны и он был разбит, а Македония потеряла самостоятельность. В 149 г. здесь разразилось восстание Лже-Филиппа (Андриска), после подавления которого Македония была превращена в римскую провинцию (148 г.). Еще через два года римской провинцией Ахайей стала и Греция. Как повод для приведшего к этому вмешательства римлян было использовано обострение классовой борьбы в Греции и конфликты между городами. Ахейский союз при поддержке коринфского демоса объявил Риму войну. В ахейское войско были включены 12 тыс. рабов, родившихся в Греции. После поражения ахейцев Коринф — крупнейший город Греции — был разрушен, а «свободные» города были подчинены контролю римского наместника. Лишь Спарта и Афины считались теперь самостоятельными союзными городами.
В один год с Коринфом был разрушен и Карфаген. III Пуническая война (149-146 гг.), предпринятая римлянами по окончании 50-летнего срока выплаты Карфагеном контрибуции, по существу, представляла собой уничтожение слабейшего противника. Это малопочетное дело взял на себя один из образованнейших римлян своего времени — Публий Корнелий Сципион Эмилиан, приемный внук победителя во II Пунической войне.
Незатухающим очагом войны надолго осталась Испания, где еще не было покорено население северо-западной части страны и где постоянно восставали другие племена, особенно лузитаны, жившие в основном на территории нынешней Португалии. Очень долгим и упорным было восстание под предводительством Вириата (154-139 гг.). Затем центром сопротивления стал город Нуманция, осада которого продолжалась до 133 г. В 137 г. консул Манцин даже сдался было осажденным, которые сами окружили и осадили осаждавших. Договор о капитуляции был подготовлен его квестором Тиберием Гракхом, будущим знаменитым трибуном, но сенатом утвержден не был. После Манцина Нуманцию осаждал Сципион Эмилиан, который взял ее в 133 г. Через лагерь Сципиона под Нуманцией прошли или выдвинулись там многие деятели следующего периода римской истории, в числе которых и Гай Гракх, и Марий, и будущие предводители восставших италиков, и даже будущий коварный противник Рима нумидиец Югурта.
Римское общество развивалось отнюдь не как самоизолированное, и войны были важным элементом его экономики (как и для большинства архаических обществ). Недаром, пока римляне вели войны в Италии, кампании имели ежегодный и даже сезонный (что отразилось в существовании соответствующих календарных праздников, в частности «очищения оружия» осенью) характер. Как уже говорилось, труд воина, подобно труду земледельца, рассматривался как достойный гражданина, обеспечивающий его свободу и благосостояние общины.
Земли, отобранные у побежденных, поступали в распоряжение гражданской общины, которая могла наделять ими римских граждан (выводя колонии или отдельными наделами), продавать или предоставлять заимщикам за небольшую арендную плату. Немалая часть этих земель оседала в руках у богатых, и бедные граждане ожидали от войн новых земель для распределения (как это видно на примере борьбы вокруг «галльских земель» перед II Пунической войной). На заморские или заальпийские территории гражданские колонии долгое время не выводились, но многие солдаты оседали в провинциях, где они служили.