Старшие офицеры — трибуны — носили красные плащи. Выходцы из аристократических семей имели на тунике широкую красную полосу.

Воины каждого вида (сражавшиеся в манипулах первой линии гастаты, легионеры манипул второй линии — принципы, легионеры манипул третьей линии — триарии и сражавшиеся в рассыпном строю велиты) имели определённые отличия в защитном и наступательном вооружении.

Гастаты в более ранний период были вооружены копьями — гастами, от которых они и получили своё название. В первой линии сражались более молодые воины, а во второй более опытные — принципы. Из защитного вооружения гастаты имели литые бронзовые шлемы сфероконической формы типа «монтефортино», их могли украшать перьями или волосяным плюмажем. Шлем имел бронзовые нащёчники, которые завязывались ремешком под подбородком. На груди у гастатов при помощи ремней закреплялась бронзовая пластина, выполнявшая роль панциря. Кроме подобных пластин гастаты могли использовать и кожаные панцири. На ногах они носили бронзовые прикрытия — кнемиды. Из наступательного оружия гастаты имели короткие мечи — гладиусы, их носили с правой стороны на поясной портупее. Кроме того, у гастатов было по два «пиллума» (развились из дротиков и заменили копья — гасты). Один пиллум был лёгким, другой тяжёлым. Лёгкий предназначался для первого броска, более тяжёлый — для второго. Пиллум имел длинный наконечник из мягкого металла. Длинный наконечник не давал возможности вражескому воину перерубить пиллум, воткнувшийся в щит. Наконечник сгибался под весом древка, оно волочилось по земле и мешало вражескому воину пользоваться щитом. В этот момент гастаты и принципы переходили к ближнему бою короткими мечами.

Римский щит «скутум» изготовлялся из дерева, был обтянут кожей или холстом и расписан красками. По краю щит окантовывался металлической (бронзовой) полосой. Щит был овальной вытянутой формы и имел посредине усиление в виде деревянного ребра с лицевой части с металлической пластиной посредине. С обратной стороны посредине щит имел ручку для держания.

Вооружение принципов — воинов, сражавшихся во второй линии, практически не отличалось от вооружения гастатов. Триарии, воины третьей линии, из защитного вооружения использовали бронзовые литые шлемы этрусско-коринфского типа с бронзовыми нащёчниками и украшениями из волосяного гребня и перьев. Получает распространение такая новинка, как кольчуга — панцирь, состоящий из переплетённых между собой круглых в сечении колец. Римская кольчуга не имела рукавов, а на плечах скреплялась с помощью специальных клапанов-наплечников, обшитых по краям кожей. Кроме того, могли использоваться льняные кирасы, нагрудные бляхи на ремнях. Все триарии использовали поножи — кнемиды. На ногах они носили сандалии. Из наступательного оружия использовалось длинное копьё — гаста, имевшее широкий ланцетовидный наконечник и небольшое остриё с противоположной стороны. Занимая оборону, триарии становились на одно колено, выставляли перед собой щиты и копья, втыкая их одним концом в землю. В ближнем бою использовался меч-гладиус. В целом у триариев был самый тяжёлый комплект вооружения.

Самыми легковооружёнными воинами в римской армии были велиты. Они набирались из самых молодых и бедных римлян. Из защитного вооружения велиты чаще всего имели шлемы, поверх которых, как пишет Полибий, надевались волчьи или медвежьи шкуры. Панцирей велиты не носили. Они использовали щиты, круглые или овальные, длиной около 1 м. Из наступательного оружия имели дротики длиной около 1,2 м, со специальной петлёй, надевавшейся на указательный и средний палец; пользуясь ею, можно было метать дротик на значительное расстояние. Каждому манипулу легиона придавалось 50–60 велитов, к манипулам триариев — 30 велитов.

Самым малочисленным родом римского войска была кавалерия. Она формировалась из наиболее состоятельных римских граждан, так как коня и снаряжение всадник покупал сам. Сословие, из которого набиралась кавалерия, было почётным и уважаемым в Риме и называлось «эквиты» (всадники). Принадлежность к сословию всадников подчёркивалась золотым кольцом и пурпурным плащом. Римская конница милиционного типа у народа, не занимавшегося скотоводством, была слаба и уступала карфагенской по всем параметрам. Защитное вооружение всадника состояло из кольчуги или льняного панциря, бронзового литого шлема беотийского типа или классического греческого шлема с волосяным гребнем. Могли также использоваться мускульные кирасы, но они были очень дороги.

Римские кавалеристы носили щиты круглой формы. Они использовали длинные копья и мечи, которые были длиннее, чем обычный пехотный гладиус. Стремян римляне не знали. Сёдла были мягкого типа и имели четыре небольших рожка, удерживавших кавалериста.

Кроме легионов, состоявших исключительно из римских граждан, в римской армии были ещё так называемые союзники, вербовавшиеся из покорённых племён и общин Италии. Вооружались, снаряжались и одевались они в соответствии со своими племенными традициями, в построении копировали римские боевые порядки. На один легион полагалось 5 тысяч пехотинцев и 900 всадников из числа союзников, располагались они, как правило, на флангах легиона.

Среди союзников Рима известны апулии, сабины, самниты, кампанцы, брутии, луканцы, лигурийцы. Самниты поставляли в римскую армию и кавалерию и пехоту. Характерно, что римляне требовали от союзников выставлять вдвое или втрое больше конницы, чем это делали сами. Пеший самнитский воин имел круглый большой щит гоплон (отсюда и название тяжёлой пехоты — гоплиты), на голове — самнитский вариант аттического шлема. Для защиты корпуса использовались самнитские трёхдисковые кирасы в виде трёх бронзовых дисков, как бы слитых воедино, на бронзовых лямках. Ноги прикрывали бронзовые кнемиды. Из наступательного оружия пехотинец имел два коротких копья, мечи типа гладиус или копеш (kopis) (копеш — слово греческое, по-латыни этот меч назывался «фальката»). Самнитская кавалерия не имела щитов, использовала шлемы аттического типа и трёхдисковые кирасы. Кнемиды, судя по иконографическому материалу, не применялись. Наступательным оружием служили два копья.

Кампанские кавалеристы носили характерные фракийские шлемы и мускульные кирасы. Вооружением служили два копья. Щита не было. Наличие конских доспехов, налобника и нагрудника свидетельствовало о том, что это лошадь командира подразделения.

Кавалеристы-италики могли использовать кольчуги.

Луканские пехотинцы имели большие круглые греческие щиты и два копья. Изобразительный материал свидетельствует об отсутствии мечей. Спину и грудь пехотинца прикрывали два бронзовых квадрата размером 24x24 см с рельефным изображением мужского торса, скреплённые на плечах и с боков бронзовыми полосами. Шлемы луканцы носили аттического типа с украшением в виде небольших бронзовых крыльев, перьев и гребней из конских волос.

Дополняли снаряжение италиков широкие бронзовые пояса, заимствованные ими у галлов. Такие пояса указывали на принадлежность к воинскому сословию.

В битве при Заме участвовали нумидийская пехота и лёгкая кавалерия царя Масинисы, примкнувшего к римлянам, как только те высадились в Африке. Нумидийская конница, дравшаяся долгое время на стороне Ганнибала, зарекомендовала себя лучшей лёгкой кавалерией того времени. Нумидийская пехота, судя по всему, была обучена драться в правильных боевых порядках, строиться фалангой, так как ей был доверен весь правый фланг римского боевого построения.

Во главе римских войск в Африке стоял Публий Корнелий Сципион Младший (получивший впоследствии почётное наименование «Африканский»). Он участвовал в этой войне с самого первого сражения, разгоревшегося, когда Ганнибал перешёл Альпы. Сципион возглавлял римские войска, высадившиеся в Испании и отвоевавшие её у карфагенян. Сципиону принадлежала идея перенести войну на африканскую землю. Практически он навязал карфагенянам свою концепцию войны. Сам Ганнибал ставил его в один ряд с такими полководцами, как Александр Македонский и Пирр.