Иберийская кавалерия делилась на лёгкую и тяжёлую. Лёгкая использовала маленькие круглые щиты (цетрати), копья с длинными наконечниками, фалькаты или короткие испанские мечи (gladius hispaniensis). Защитного вооружения она почти не имела. Кавалеристы носили белые туники с тёмно-малиновой каймой, на голове — лёгкий кожаный или матерчатый шлем. Возможно, испанская лёгкая кавалерия выполняла роль ездящей пехоты. Испанские кавалеристы не пользовались седлом, заменяя его седельным ковриком.

Тяжёлая испанская кавалерия пользовалась большими овальными щитами (скутати); поверх кольчуг иногда надевались нагрудные бляхи на ремнях; комплект дополнялся широкими боевыми поясами. На голове — бронзовый шлем овальной формы с вырезами над глазами, с назатыльниками и иногда с гребнем из конских волос. На ногах — бронзовые кнемиды. Из наступательного оружия тяжёлая кавалерия имела фалькаты, широкие и короткие (почти треугольной формы) кинжалы, иногда — длинные кельтиберийские мечи.

Большую часть кавалерии у Ганнибала составляли нумидийские всадники, часть которых в битве при Заме была и на стороне римлян. Нумидийцы — кочевое племя, жившее в Северной Африке, — считались лучшей лёгкой кавалерией древнего мира. Будучи прирождёнными всадниками, они не пользовались ни уздечкой, ни седлом. Единственной деталью конского снаряжения была верёвка, накинутая на шею лошади. Держась за верёвку рукой и управляя лошадью при помощи ног, голоса и ударов древка пики, нумидийцы сражались с противником, используя дротики и прикрываясь большим круглым щитом североафриканского типа. Защитных доспехов, судя по описанию, нумидийцы не носили. Лошади нумидийцев были очень маленького роста (судя по изображениям на колонне Траяна, не больше современного пони).

Многочисленный контингент армии Ганнибала составляли кельты, которые служили и в карфагенской армии, и в римской. Кельтами назывались многочисленные племена, населявшие большую часть современной Западной Европы от Британии до Италии. Родоплеменные связи у них были очень сильны и на службу Карфагену или Риму они нанимались небольшими отрядами из воинов одного рода (клана).

Вооружение у кельтов было предметом гордости и богато декорировалось. Защитный комплект знатного воина состоял из кольчуги без рукавов, поверх которой надевались наплечники в виде пелеринки, закрывавшей плечи; пелеринка застёгивалась пряжкой с лицевой стороны. Этим кельтские кольчуги отличались от римских, у которых наплечники были в виде клапанов. Иногда кельтская кольчужная пелерина выступала как самостоятельный вид доспеха. Шлемы были железные и бронзовые сфероконической формы, кельтского типа, с небольшим назатыльником и фигурными богато декорированными нащёчниками, которые крепились к шлему с помощью петель.

Кельты использовали большие плоские деревянные щиты квадратной, круглой, ромбической или овальной формы. Щиты красочно расписывались магическими орнаментами, изображениями родовых тотемов — животных. Одежда кельтов чаще всего имела клетчатый орнамент родовых цветов (каждый род имел свой цвет). Фигуры родовых животных красовались на штандартах и на верхушках шлемов вождей. На шее знатные кельты носили разомкнутый обруч — гривну из перевитой толстой золотой или серебряной проволоки с фигурными окончаниями. Из наступательного вооружения кельты использовали длинный двулезвийный меч (75–80 см) и копьё с широким железным наконечником.

Конница кельтов была немногочисленной, так как состояла из представителей знати. Кельты применяли удобные, но скромные уздечки, оригинальные сёдла. Были у них и боевые колесницы.

В традициях кельтов было презрение к смерти и физической боли. Раны считались лучшими украшениями воина. Кельтские воины имели в своих рядах храбрецов, которые впадали в боевое неистовство и, демонстрируя бесстрашие, шли в атаку без доспехов, полуголыми, а иногда и вовсе нагими. В некоторых кельтских кланах применялась боевая раскраска. Тела воинов расписывались красками, в состав которых входила глина. Цвет узоров был от синего до небесно-зелёного. Примечательно название одного из племён — «пикты», как назвали их римляне, что в переводе означает «разрисованный».

При всём своём бесстрашии кельты не отличались дисциплиной. Каждый воин — прекрасный одиночный боец — в бою прежде всего хотел выказать личное мужество. Зная этот недостаток, Ганнибал использовал кельтов только для первого удара.

В битве при Заме, судя по ряду источников, на стороне карфагенян сражались союзники-италики. Именно они, в частности бруттии, вынужденные навсегда покинуть родную землю, стояли в третьей линии среди ветеранов-наёмников карфагенской армии. Те союзники-италики, которые отказались следовать за Ганнибалом и укрылись в храме Юноны Лацинийской, были перебиты остальными воинами армии.

В отличие от римского войска карфагеняне применяли боевые колесницы и боевых слонов. Судя по последним исследованиям, это были слоны с Атласских гор, отличавшиеся малым ростом. 80 боевых слонов в карфагенской армии, выставленные для участия в битве, в большинстве своём были недавно пойманы и плохо обучены. Известно, что некий Гасдрубал, сын Гисгона, был специально отправлен на охоту за новыми слонами, когда стало известно, что Сципион готовится высадиться в Африке. При походе в Италию Ганнибал имел немногим более тридцати этих животных, теперь же, несмотря на большее количество, качество их как боевой силы было крайне невысоким.

Во главе карфагенской армии стоял человек, который до настоящего времени справедливо считается одним из величайших полководцев мира. Некоторые выигранные им сражения вошли в сокровищницу мирового военного искусства (Канны). Ещё в детстве Ганнибал дал клятву в вечной ненависти к Риму. В возрасте 25 лет он возглавил действующую против Рима карфагенскую армию и в ходе всей 2-й Пунической войны несколько раз ставил Римскую республику на грань катастрофы.

Перед сражением при Заме, трезво оценив количество и качество противостоящих войск, Ганнибал предлагал Сципиону мир на условиях отказа Карфагена от всех владений за пределами Африки. Сципион отказал. Армии стали готовиться к сражению.

Для боя Ганнибал построил свои войска в три линии. В первой он поставил солдат, приведённых Магоном из Италии, и лёгкую пехоту из лигурийцев, галлов, мавров и балеарских наёмников. Во второй — карфагенских ополченцев и ливийских новобранцев, усилив их македонским отрядом, присланным царём Филиппом V. Своих ветеранов, наиболее надёжную часть войска, Ганнибал поставил в третьей линии. На левом фланге построения встала нумидийская конница, на правом — карфагенская и ливийская. Слонов разместили перед фронтом всего войска.

Римляне выстроились традиционно. В центре встали легионы, построенные в три линии, в каждой из линий манипулы выстроились в колонны по когортам. В первой — гастаты, в промежутках меж их колоннами рассыпались велиты; во второй — принципы; в третьей — триарии. По флангам пехотного строя расположились союзники-италийцы. Они также стояли в колоннах, оставив меж ними широкие проходы. На оконечности правого фланга построилась нумидийская пехота. Конница римской армии, как и конница армии Ганнибала, стояла на флангах. Лёгкая нумидийская — на правом, тяжёлая римская и италийская — на левом.

Само наличие в карфагенской армии слонов, силы во многом непредсказуемой, которую невозможно использовать в оборонительном бою, а лишь в наступательном в качестве тарана, предполагало активную наступательную тактику Ганнибала. В свою очередь римский боевой порядок был подчинён одной цели — свести к минимуму влияние атаки слонов на ход сражения: пропустить животных сквозь построение и при этом сохранить строй колонн. Помимо прочего, Сципион приказал производить как можно больше шума с помощью труб и рожков, чтобы напугать слонов.

Бой начался, как и предполагалось, атакой слонов. Судя по всему, обученные животные были поставлены перед центром армий, а необученные, полудикие, на флангах. Слоны на левом фланге карфагенской армии испугались одного только звука труб и рожков, попятились, повернули назад и смяли лёгкую нумидийскую конницу своей армии.