Пад час гэтай атакi адбыўся напад на самога Ягайлу. Кароль са сваiм атачэннем знаходзiўся трохi ўбаку ад накiрунка атакi. Каб ордэнскiя рыцары не пазналi караля, быў апушчаны малы каралеўскi прапорац з белым арлом на чырвоным полi. Ягайлу з усiх бакоў засланiлi воi. Раптам з шэрагу крыжакоў вырваўся рыцар Леапольд фон Кёкерытц, апяразаны залатым поясам, i, разагнаўшы каня, цэлiў дзiдай у караля. Паводле рыцарскiх правiлаў Ягайла прыняў бой. Ён падняў сваю дзiду, выехаў насустрач i "ўласнай рукой паранiў" крыжака. Каралеўскi сакратар Збiгнеў Алешнiцкi заехаў збоку, ударыў Кёкерытца дзiдай i той упаў з каня мёртвы. У сваю чаргу польскi рыцар Дабеслаў Алешнiцкi напаў на хохмайстра, але той пазбегнуў удару лёгкiм адхiленнем галавы i падбiў дзiду паляка ўгору. Апошнi, убачыўшы сваю хiбу, павярнуў да сваiх. Ульрых фон Юнгiнген гнаўся за iм i паранiў каня, але мусiў вярнуцца, каб не трапiць у палон.
Адчайная атака ўдарнай групы ў 16 харугваў магла вырашыць лёс бiтвы, але працiўнiк быў занадта шматлiкi i дасведчаны. Войскi Вiтаўта пасля лiквiдацыi крыжацкiх аддзелаў, якiя прарвалiся да iх абозу, вярнулiся i напалi на групу хохмайстра з тылу i флангу. Пасланыя ў абход польскiя аддзелы пачалi акружаць правы фланг крыжакоў з захаду. Гэта быў пачатак канца.
Ударная група хохмайстра i правы фланг ордэнскай армii акружалiся паасобку. Некаторы час яны яшчэ вытрымлiвалi нацiск, але ўрэшце былi поўнасцю акружаныя i разбiтыя. Здалiся рыцары Хэлмiнскай зямлi. У бязвыхадным становiшчы аддалi сваю харугву замежныя "госцi" - у жывых засталiся толькi 40 рыцараў. Урэшце перасталi супрацiўляцца i астатнiя з тых, хто застаўся жывым.
Але гэта яшчэ не быў канец бiтвы. Шмат крыжакоў, якiя пазбеглi акружэння або вырвалiся з яго, умацавалiся ў абозе з намерам абараняцца. Акружаны ўмацаваннямi з вазоў, забяспечаны артылерыяй i аховай пяхоты абоз даваў такую магчымасць. Аднак паспяховай абароны не атрымалася. Рашучай атакай умацаваны лагер быў здабыты, а ўсе яго абаронцы пабiтыя. Вялiкую колькасць забiтых з боку ордэна ў абозе тлумачаць удзелам у гэтых эпiзодах бiтвы пяхоты саюзнiкаў, складзенай з сялян i гараджан. Простыя людзi найбольш цярпелi ад нападаў крыжакоў, таму мелi да iх асаблiвыя рахункi. Чалавек простага звання не мог атрымлiваць выкуп за палонных. Палонных пяхота не брала. Магчыма, якраз ад рук пехацiнцаў загiнуў хохмайстар Ульрых фон Юнгiнген.
Геройскую смерць на полi бiтвы прынялi амаль усе саноўнiкi Тэўтонскага ордэна. Акрамя хохмайстра загiнулi ў акружэннi вялiкi комтур, вялiкi маршал, вялiкi шатны, скарбнiк, хэлмiнскi, бежглоўскi, пакжыўнiцкi, грудзяцкi, гнеўскi, нешаўскi, астродскi, папоўскi, радзыньскi i iншыя комтуры.
Пад час уцёкаў страцiў жыццё Генрых фон Швельбок - камандзiр вайсковага аддзела з Тухолы. Яшчэ да бiтвы ён загадаў насiць перад сабой два аголеныя мячы i ўсiм казаў, што не ўкладзе iх у похвы, пакуль не афарбуе кроўю ворагаў. Брандэнбургскага комтура Маркварда фон Зальцбаха ўзялi ў палон i прывялi да вялiкага князя Вiтаўта. Той, убачыўшы даўняга ворага (комтур абразiў Вiтаўта, будучы паслом), сказаў: "А, ты тут, Марквардзе?" На што крыжак рэзка адказаў: "Так, i спакойна прыму тое, што мне ўгатаваў учарашнi дзень. А табе, князь, тое ж можа прынесцi дзень сённяшнi або заўтрашнi, бо не ў тваёй моцы вызначыць лёс!" Разгневаны Вiтаўт даў знак, комтура адвялi ў жыта i сцялi галаву.
Бiтва пад Грунвальдам - Стэнбаркам працягвалася ад 12 да 19 гадзiн i скончылася перад заходам сонца (па мясцоваму часу 15 лiпеня сонца заходзiць у 19 гадзiн 51 хвiлiну). Да ночы працягвалася пагоня за ўцекачамi. У захопленым абозе пераможцы знайшлi вялiкi запас кайданоў i вяровак, падрыхтаваных крыжакамi для палонных. Па загаду караля былi разбiтыя вiнныя бочкi, i вiно, змешанае з кроўю забiтых людзей i коней, бурным струменем вылiлася аж на лугi каля вёскi Таненберг (Стэнбарк). У бiтве з боку крыжакоў загiнула каля 18 тыс. салдат i абслугi табару, каля 14 тыс. трапiла ў палон, уратавалася каля паўтары тысячы чалавек. Вялiкiя страты панеслi i саюзнiкi. Усю ноч з 15 на 16 лiпеня войскi вярталiся з пагонi, везлi палонных, захопленыя харугвы i здабычу.
Назаўтра, у сераду 16 лiпеня, на полi бою былi адшуканыя целы хохмайстра i яго паплечнiкаў. Целы Ульрыха фон Юнгiнгена i некалькiх галоўных кiраўнiкоў ордэна адправiлi для пахавання ў Мальбарк. Астатнiх забiтых, сваiх i чужых, пахавалi на месцы.
Недалёка ад поля бiтвы адбылася вялiкая ўрачыстасць. На ёй пад слова гонару былi адпушчаныя палонныя, акрамя тых, хто належаў да ордэна. Затрымалi яшчэ саюзнiкаў крыжакоў - шчэцiнскага i алешнiцкага князёў.
Каб давесцi справу да канца, саюзнiкам патрэбна было заняць сталiцу ордэнскай дзяржавы. Таму замест абвешчанага трохдзённага прывалу армiя адпачывала толькi адзiн дзень i ўжо 17 лiпеня вырушыла на Мальбарк. Адлегласць да сталiцы па дарозе, абранай саюзнiкамi, складала 120 км. Праходзячы штодзённа каля 15 км, войскi без супрацiўлення займалi навакольныя гарады i замкi. Вельмi хутка большая частка ордэнскай краiны, у тым лiку i прускiя бiскупствы, прызналi ўладу пераможцаў. Мала таго, гараджане i шляхта самыя нападалi на ордэнскiя замкi, выганялi залогi i перадавалi ўмацаваннi саюзнiкам. Ордэнскi хранiст пiсаў, што такой здрады нiколi не было чуваць нi ў адной дзяржаве. Браты-рыцары Тэўтонскага ордэна ратавалiся ўцёкамi хто куды мог. Галоўнай прычынай такога хуткага i бяскроўнага падпарадкавання краiны быў, канешне, небывалы разгром армii ордэна пад Грунвальдам. Акрамя таго, дала аб сабе знаць каставасць ордэна, яго адасобленасць ад сваiх падданых, у тым лiку i шляхты.
Праз восем дзён маршу, 25 лiпеня, войскi стаялi пад Мальбаркам. Аднак яны спазнiлiся, сталiца крыжакоў ужо была гатовая да абароны. Яшчэ 18 лiпеня да яе прыбыў швецкi комтур Генрых фон Плаўэн з падначаленым яму войскам. Па загаду хохмайстра фон Плаўэн камандаваў групай харугваў, якая прыкрывала шлях на Памор'е. Цяпер жа, атрымаўшы вестку аб грунвальдскiм разгроме, фон Плаўэн з'арыентаваўся ў сiтуацыi i, не губляючы часу, паiмчаўся ратаваць сталiцу. За тры днi ён пераадолеў адлегласць каля 80-100 км i да прыходу саюзнага войска паспеў падрыхтаваць Мальбарк да абароны. У момант з'яўлення лiтоўска-польскай армii залога Мальбарка складала каля 2- 2,5 тыс. чалавек, не лiчыўшы абслугi, была забяспечана ваенным рыштункам i харчаваннем на пару тыдняў. Мальбарскi замак ў тыя часы быў магутнейшым абарончым збудаваннем i ўзяць яго з налёту магчыма было толькi да прыходу фон Плаўэна пры адсутнасцi арганiзаванай абароны.