Аднавiць ход Грунвальдскай бiтвы вельмi цяжка, хоць аб ёй захавалася даволi многа звестак. Непасрэдныя ўдзельнiкi апiсвалi асобныя эпiзоды, з якiх немагчыма скласцi агульны малюнак. Многiя дэталi вельмi цiкавыя i маляўнiчыя, але, на жаль, мала што даюць да рэканструкцыi агульнага ходу бiтвы. Напрыклад, вядома аб моцнай буры ў ноч перад бiтвай. Крынiцы паведамляюць, што на месяцы быў ясна вiдны рыцар, пранiзаны мячом, а ў хохмайстра Ульрыха фон Юнгiнгена з'явiлiся слёзы ад прадчування блiзкай смерцi i да т. п. Прычым частка такiх дэталяў - твор фантазii аўтараў. Грунвальдская бiтва мае на сабе яркi адбiтак сярэднявечча - у ёй рашаючае значэнне мела сутыкненне цяжкай панцырнай кавалерыi. Хаця класiчны перыяд сярэднявечнай ваеннай справы скончыўся яшчэ ў XIV ст. разам з буйнымi паразамi рыцарскай коннiцы ад сялянскай i гарадской пяхоты, усё ж асноўнай баявой адзiнкай заходнеэўрапейскiх армiй у той час заставаўся рыцар, закуты ў бронь, узброены дзiдай i мячом. Разам з iм бiлiся адзiн цi болей збраяносцаў, стралкi i слугi. У баi рыцары станавiлiся ў шэраг на адлегласцi некалькiх метраў адзiн ад другога. На няроўнай мясцовасцi ўжывалi пастраенне клiнам - калонай, якая звужваецца да пераду. Пад час атакi дрэнна трымалiся шэрагу i пасля першага ўдару бiтва распадалася на асобныя паядынкi. Рыцары вызначалiся iндывiдуалiзмам, неахвотна падпарадкоўвалiся камандам. Пяхота выдзялялася ў асобныя аддзелы, разам са стралкамi ставiлася перад коннiцай, i ў яе бывалi непрыемнасцi пры атацы сваёй кавалерыi - не паспявалi вызвалiць месца. Такой недысцыплiнаванай, маламанеўровай армiяй было цяжка кiраваць. Рэдка праводзiлiся абходныя манеўры, засады i г.д. Бiтвы вялiся наступным чынам: збiралiся войскi, сыходзiлiся, доўга рыхтавалiся да бою, у бiтве час ад часу рабiлi перапынкi для адпачынку. Перамагаў той, хто заставаўся на полi бою. Частка сiл выдзялялася ў рэзерв. Кiраўнiк войска звычайна станавiўся ў першыя шэрагi i вёў сваiх у бой. Пераможаныя адступалi, часта за iмi нават не гналiся.
Армiя Тэўтонскага ордэна вызначалася большай дысцыплiнаванасцю i арганiзацыяй, чым iншыя заходнеэўрапейскiя войскi. Для братоў-рыцараў вайна была безупынным заняткам. Аднак уласна ордэнскае войска ў Грунвальдскай бiтве складала меншасць сярод апалчэння прускай шляхты, "гасцей", наймiтаў i саюзнiкаў.
Ваеннае мастацтва беларусаў, якiя складалi аснову армii Вiтаўта, знаходзiлася на больш высокiм узроўнi. Актыўна ўжываючы рыцарскую коннiцу, беларусы i ўкраiнцы адначасова многае перанялi i ўдасканалiлi з ваеннага майстэрства ўсходнiх народаў. Iх войскi былi дысцыплiнаванымi, рухомымi, здольнымi на складаныя манеўры ў ходзе бiтвы, такiя, як флангавыя абходы, уяўныя адступленнi з падвядзеннем ворага пад удар свежых сiлаў i г.д. Гэтыя якасцi былi выдатна прадэманстраваныя ў Грунвальдскай бiтве.
Асноўныя падзеi разгарнулiся на няроўнай мясцовасцi памiж паселiшчамi Грунфельд (чамусьцi польскiя гiсторыкi перайменавалi яго ў Грунвальд, адкуль i назва бiтвы), Стэнбарк (Таненберг - у лiтаратуры бiтва называецца яшчэ Таненбергскай*) i Людзвiгава (Людзвiгсхоф). Тутэйшыя пакатыя пагоркi вышынёй каля 200 м падзялялiся даволi шырокiмi далiнамi. З трох бакоў месца бiтвы было акружана лясамi. Хохмайстар, дакладна вылiчыўшы маршрут ворага, першы прыбыў сюды з войскамi i прыняў меры да ўмацавання пазiцыi. Былi выкапаныя i замаскiраваныя ямы-пасткi, расстаўлены гарматы, арбалетчыкi i лучнiкi. Ульрых фон Юнгiнген разлiчваў затрымаць варожую коннiцу каля перашкодаў, засыпаць яе стрэламi з гармат, арбалетаў i лукаў. Адбiўшы такiм чынам атаку i нанёсшы ворагу страты, кiнуць у бой сваю коннiцу. Хохмайстар слушна iмкнуўся такiмi тактычнымi хiтрасцямi неяк кампенсаваць перавагу саюзных войскаў у колькасцi.
* Беларускi летапiс называе бiтву Дубровенскай па назве блiжэйшага горада.
Ноччу з 14 на 15 лiпеня перад узыходам сонца саюзная армiя выйшла з лагера пад Дуброўнай i рушыла ў накiрунку Стэнбарка i Ульнава. Праз 10 км войскi сталi абозамi каля возера Лубень. Ягайла ў спецыяльнай паходнай каплiцы якраз збiраўся слухаць iмшу, калi атрымаў паведамленне аб з'яўленнi ворага. Гэта былi высланыя на разведку ордэнскiя аддзелы. Аднак кароль не перапынiў набажэнства. Ян Длугаш увогуле апiсвае ўдзел Ягайлы ў бiтве як самы нязначны, а ўсё кiраўнiцтва прыпiсвае Вiтаўту. Спрэчкi аб тым, хто камандаваў саюзнай армiяй пад Грунвальдам, цягнуцца доўга. Акрамя Вiтаўта i Ягайлы называюцца яшчэ два кандыдаты. Мы схiляемся да думкi аб сумесным кiраўнiцтве вялiкага князя i караля. Абодва мелi акрамя дыпламатычнага яшчэ i немалы вайсковы вопыт. Вiтаўт з самых маладых гадоў прывучаўся бацькам да вайны з крыжакамi. У Грунвальдскай бiтве ролi былi падзеленыя. Вiтаўт знаходзiўся на пярэднiм краi, кiраваў войскамi непасрэдна ў баi, самой сваёй прысутнасцю натхняў i падбадзёрваў вояў. Ён арганiзаваў выдатны манеўр з уяўным адступленнем. Ягайла ж знаходзiўся ззаду войскаў, мог скласцi агульнае ўяўленне аб справе i ўплываць на яе, уводзячы ў бой рэзервы.
Вось саюзнае войска пачало выходзiць з лясоў i выстройвацца насупраць ордэнскага. На правым фланзе сталi лiтоўскiя аддзелы, на левым - польскiя. Значныя сiлы былi размешчаны ў рэзерве па лясах. Заняўшы фронт такой жа даўжынi, як i ордэнскае войска, армiя саюзнiкаў мела большую глыбiню пастраення. Паколькi мясцовасць была перасечанай, войскi, па ўсёй верагоднасцi, стаялi не ў лiнiю, а самкнутымi калонамi. Правы фланг лiтоўскай армii абапiраўся на балоцiстую пойму ракi Марэнзi. Левы польскi фланг, як i адпаведна правы фланг крыжакоў, прыкрывала балота.
Палкоў Вялiкага Княства было каля 50. На iх харугвах луналi гербы земляў, а таксама выява Пагонi - дзяржаўнага герба, якая рознiлася толькi дэталямi. На некаторых харугвах была выява радавога знака Вiтаўта - Калумны. Найслаўнейшыя рыцары стаялi ў харугвах: вiленскай, гарадзенскай, троцкай, ковенскай, наваградскай, лiдскай, меднiцкай, смаленскай, полацкай, вiцебскай, кiеўскай, пiнскай, берасцейскай, ваўкавыскай, драгiчынскай, мельнiцкай, крамянецкай, старадубскай i iншых. Буйнейшыя паны дзяржавы вялi ўласныя палкi. Татарскiм дапаможным аддзелам камандаваў хан Джэлал-ад-Дзiн, смаленскiмi i мсцiслаўскiмi палкамi - князь Сямён-Лiнгвен, брат Ягайлы, падольскiмi - Iван Жэдзявiд, лiтоўскiмi - Пётр Гаштольд i Манiвiд. Намеснiкам Вiтаўта, па ўсёй верагоднасцi, быў найслаўнейшы з усiх палкаводзец Сямён-Лiнгвен.