Мабiлiзацыйныя магчымасцi Лiтвы i Польшчы былi намнога большымi, чым у ордэна. Вiтаўт браў з сабой на гэтую вайну далёка не ўсё войска. Большая яго частка засталася дома. Патрабавалася прыкрыцце на мяжы з Прусiяй i Лiвонiяй, неабходна было неяк прыкрываць паўднёва-ўсходнiя межы ад Акi да Чорнага мора. У замках пакiдалiся залогi. Хуткi i доўгi марш лiтоўскай армii на злучэнне з Ягайлам мог адбыцца толькi пры адсутнасцi ў ёй вялiкай колькасцi немабiльнай пяхоты i артылерыi. Войска Вiтаўта складалася пераважна з коннiцы. Па падлiках С.Кучыньскага, з Вiтаўтам было каля 10-11 тыс. збройных, або каля адной трэцi ўсяго войска Вялiкага Княства. Колькасць польскiх войскаў пад Грунвальдам ацэньваецца ў 18 тыс. коннiцы, 2-3 тыс. пяхоты i каля 18 тыс. у табары. У гэтую лiчбу ўваходзяць i аддзелы прафесiйных салдатаў, завербаваных на грошы, прысланыя Вiтаўтам.
Колькасць войскаў саюзнiкаў (без татараў) С.Кучыньскi ацэньвае наступным чынам:
польская кавалерыя - 18 тыс. разам з наймiтамi;
лiтоўская кавалерыя - 11 тыс., не лiчыўшы збройных слуг у табары;
польская пяхота - 2 тыс. (?), магло быць больш або менш;
лiтоўская пяхота - 500 чалавек.
Усяго 31 500 збройных. Кожны збройны браў з сабой харчаванне на 4-5 тыдняў. Акрамя харчавання войска везла палаткi, вопратку, запасную зброю, кухоннае начынне. На кожнае кап'ё мусiў быць хаця б адзiн воз. Усяго ў аб'яднаным войску магло быць каля 10,5 тыс. падводаў. Такая маса павозак iстотна замаруджвала рух армii.
Колькасць татараў, прымаўшых удзел у Грунвальдскiм паходзе, ацэньваецца прыблiзна ў 1-2 тыс. чалавек. Камандаваў iмi хан Джэлал-ад-Дзiн, якi разлiчваў на дапамогу Вiтаўта (i, як аказалася, недарэмна) у барацьбе за ўладу ў Залатой Ардзе. Магчыма, удзел у бiтве на баку саюзнiкаў прымалi малдаване, але ў невялiкай колькасцi.
Польскi гiсторык Ян Длугаш, якi пiсаў аб бiтве сорак з нечым гадоў пасля яе, па дакументах i ўспамiнах сведкаў, называе 50 польскiх i 48 лiтоўскiх харугваў.
Грунвальдскую бiтву з поўным правам можна назваць бiтвай народаў. На баку ордэна ў ёй удзельнiчалi перш за ўсё немцы з ордэна i розных частак Свяшчэннай Рымскай iмперыi. У ордэнскай армii былi палякi з Прусаў, самыя прусы i аддзелы заходнепаморскiх земляў пад началам князя Казiмiра Шчэцiнскага. Наёмныя аддзелы крыжакоў фармавалiся з чэхаў, мараўцаў, швейцарцаў. Саюзныя войскi складалiся з беларусаў, украiнцаў, палякаў, летувiсаў, былi яшчэ чэхi, татары, магчыма, малдаване.
На ўзбраеннi абодвух войскаў мелася артылерыя, але яна не зрабiла значнага ўплыву на лёс вайны i Грунвальдскай бiтвы. Выкарыстоўвалiся галоўным чынам бамбарды, якiя стралялi каменнымi ядрамi розных калiбраў. Да лёгкiх можна аднесцi бамбарды, якiя мелi ядры велiчынёй з кулак i вагой ад паловы да 10 фунтаў. Сярэднiя ядры важылi 10-25 фунтаў. Вялiкiмi лiчылiся бамбарды, якiя стралялi ядрамi (памерам з чалавечую галаву) вагой у 25 фунтаў i болей. Акрамя таго, ужывалiся гарматы, якiя стралялi свiнцовымi ядрамi. Яны мелi невялiкiя, зрэдку сярэднiя калiбры, найменшымi з iх былi рушнiцы. Перад Грунвальдскай бiтвай Тэўтонскi ордэн валодаў прыблiзна сотняй гармат. У 1408 г. у лiцейнай майстэрнi Мальбарка была зроблена асаблiва вялiкая бамбарда. Для яе адлiўкi было ўжыта каля 231 цэнтнера* металу (сумесь медзi, волава i свiнцу). Руля яе складалася з дзвюх частак, якiя сашрубоўвалiся; страляла ядрамi вагой у 9 цэнтнераў. Агнявы запас бамбарды ў паходзе 1409 г. складаўся з 14 ядраў, кожнае з якiх везлi на асобным возе. Яна вельмi паспрыяла здабыццю ордэнскiмi войскамi замкаў у Добжынскай зямлi. У саюзнiкаў артылерыi было менш, аб яе ўжываннi звестак няма. Вiтаўт наўрад цi браў з сабой шмат артылерыi, акрамя рушнiцаў i лёгкiх бамбардаў.
* Невядома, цi гэта метрычныя цэнтнеры (100 кг), цi нямецкiя XX ст. - 50 кг, цi сярэднявечныя - ад 50 да 65 кг.
У пачатку снежня 1409 г. Вiтаўт з Ягайлам сустрэлiся на тайнай нарадзе ў Берасцi. Хоць змест размоваў невядомы, але ён добра прачытваецца ў далейшых дзеяннях. Акрамя плану кампанii 1410 г. абмяркоўвалiся iншыя справы, адной з якiх быў лёс Свiдрыгайлы. Ягайла не даў згоды на пакаранне брата смерцю, але абяцаў пасля вайны перадаць Вiтаўту Падолле, якое падтрымлiвала мяцежнага Свiдрыгайлу.
План працягу вайны распрацоўвалi вельмi дэталёва. Вiтаўт i Ягайла - два буйных дзеячы, якiя выраслi на нiве беларускай дзяржаўнасцi, у стратэгiчным планаваннi паднялiся вышэй узроўню свайго часу. Галоўнай i адзiнай мэтай сярэднявечных войнаў амаль заўсёды быў захоп якой-небудзь прыгранiчнай вобласцi. Вялiкi князь з каралём задумалi i блiскуча правялi буйнамаштабную аперацыю па разгрому ўзброеных сiлаў Тэўтонскага ордэна. Былi абгавораныя час i месцы канцэнтрацыi войскаў, iх злучэння, накiрункi маршу, сродкi важнейшых пераправаў. Злучэнне войскаў у адну армiю i ўдар у цэнтр варожай краiны - на сталiцу давалi шэраг перавагаў саюзным войскам. Па-першае, iнiцыятыву i нечаканасць. Па-другое, ваенныя дзеяннi пераносiлiся на варожую тэрыторыю, тым самым свая засцерагалася ад вынiшчэння. Па-трэцяе, кiраўнiцтва ордэна мусiла сканцэнтраваць свае сiлы, каб перашкодзiць маршу i даць рашаючую бiтву. Тут павiнна была праявiцца перавага саюзнiкаў у колькасцi. Выкананне задумы ў значнай ступенi залежала ад захавання сваiх планаў у таямнiцы да акрэсленага часу, пакуль не будуць сканцэнтраваныя войскi. I гэта таксама было выканана. Сапраўдныя намеры хавалi з дапамогай дэманстрацый войскаў у розных месцах мяжы з ордэнам.
Ордэнскае кiраўнiцтва абрала абарончы варыянт вайны. Ульрых фон Юнгiнген разважаў катэгорыямi свайго часу i таго ж чакаў ад сваiх працiўнiкаў. Ён рыхтаваўся да ўдараў з розных бакоў: з Лiтвы, Польшчы i Мазовii. Адбiўшы гэтыя напады, хохмайстар меркаваў замацаваць за сабой Добжынскую зямлю, магчыма, i Куявы. Ордэнскае кiраўнiцтва энергiчна рыхтавала да абароны замкi i гарады, набiрала наёмныя войскi, вяло агiтацыйную кампанiю па заклiку на дапамогу рыцараў-"гасцей".
На лiтоўскiм фронце абарону трымалi комтуры Рагнеты, Рыну i Клайпеды (Мемель). Новую Марку i Дрэздэнак павiнны быў баранiць новы войт Новай Маркi Мiхал Кухмейстэр, Памор'е - комтуры Члухава, Тухолы, Швеца i аддзел з рагнецкага комтурства; Добжынскую i Мiхалаўскую землi - комтур Бежглава; рубеж па рацэ Дрвенцы - комтуры Броднiцы i Астроды. Галоўныя сiлы ордэна на чале з хохмайстрам павiнны былi сканцэнтравацца пад Швецам. Дзеяннi войскаў ордэна карэктавалiся ў залежнасцi ад зменаў сiтуацыi.