Трехлетняя преподавательская деятельность закончилась переводом майора Роммеля в Гослар, где формировался 17-й (горный) пехотный полк. Два года службы в качестве командира батальона позволили Роммелю прекрасно себя зарекомендовать. В 1935 году он получает звание подполковника и направляется в Дрезден преподавать в военной академии. В это время по всей Германии разворачивается движение молодых нацистов. Под руководством Бальдура фон Шираха они образовали организацию «Гитлерюгенд», отделения которой были практически в каждом немецком городе. Разумеется, не был исключением и Дрезден, куда частенько наезжал «молодежный фюрер», воображавший себя носителем «победоносного духа воинственного Вотана». К его несчастью, военным советником дрезденской организации «Гитлерюгенда» назначили подполковника Роммеля.
Бальдур фон Ширах действительно был потомком бывшего офицера гвардейского полка Вильгельма II. Но отец его, Фердинанд фон Ширах, вышел в отставку задолго до рождения воинственного сынка. Мало того, фон Ширах-старший, оказавшись гражданским лицом, стал директором веймарского, а потом венского театра. Мать Бальдура, американская актриса, с малых лет окружала сына атмосферой культового отношения к искусству. Бальдура фон Шираха обучали живописи, пению, танцам, игре на фортепиано и скрипке. Он очень рано начал писать стихи, которые расхваливались близкими и даже печатались в местных газетенках. Несколько лет он изучал историю искусств и германистику. Мальчик рос изнеженным барчуком, что не могло не повлиять на его судьбу в условиях развала государственного порядка. Подросший юноша взбунтовался и стал предводителем городских разбойников. Но воображая себя новоявленным Робином Гудом или Вильгельмом Теллем, он мог утверждаться в глазах юнцов, еще более неопытных, чем он сам. Претензии Бальдура фон Шираха на роль вершителя судеб немецкой молодежи и олицетворения милитаристского духа молодых германцев сначала развлекали Эрвина Роммеля, а потом стали раздражать. В один прекрасный день он прямо и публично заявил фон Шираху, что «не каждая балерина способна воспитать настоящего солдата, возможно, перед этим ей необходимо хотя бы раз понюхать порох». Почти полгода «молодежный фюрер» в Дрездене не появлялся. Правда, из Берлина он сумел отомстить обидчику, добившись, чтобы в дрезденском «Гитлерюгенде» не появлялся и язвительный подполковник. Есть основания полагать, что именно этот эпизод, получивший огласку в высших кругах, стал началом охлаждения Гитлера к Бальдуру фон Шираху, хотя тот продолжал публиковать в прессе восторженные стихи, посвященные любимому фюреру.
Вряд ли Роммель остался обиженным. Его перевели в венский пригород Нейштадт, где была открыта новая пехотная школа. Теперь Роммель стал не просто преподавателем военного учебного заведения, а самостоятельным директором. Самостоятельность, конечно, была достаточно ограниченной, но в сравнении с армейской дисциплиной подчинение начальству, от которого школа находилась за многие десятки километров, представлялось полной независимостью. И вообще жизнь в Нейштадте казалась раем: почет, уважение, изумительная природа и все коммунальные условия. Не долго думая, Роммель перевез на новое место службы свою семью и стал наслаждаться жизнью, время от времени с удовольствием преподавая слушателям основы стратегии и тактики или изучая новое свое увлечение — фотографию.
Вскоре он превратился, по его выражению, в «почетного» директора. Другими словами, он продолжал числиться во главе преподавательского состава пехотной школы в Нейштадте, но сам в это время пребывал довольно далеко от своего директорского стола. Все объяснялось достаточно просто: о нем вспомнили. Точнее, о нем вспомнил сам Гитлер и напомнил другим. Весной 1938 года Роммеля ставят во главе батальона, предназначенного для «сопровождения фюрера в дальних поездках». Предполагалось, что в поездках за пределы столицы, а особенно в приграничных районах, личную охрану вождя необходимо усиливать специалистами по тактике полевых операций. Именно таким специалистом и считался Эрвин Роммель.
В августе 1938 года, когда Судетский кризис был в самом разгаре, Гитлеру пришлось много ездить по стране. Сопровождал его в этих поездках Роммель со своим батальоном. Интерес фюрера к прославленному теоретику обусловил их частые встречи почти в частном порядке. Можно сказать, что они даже сдружились. Во всяком случае, у них совпадали мнения по очень разным вопросам, их разговоры никогда не превращались в дискуссии, споры. Гитлер по разным поводам обращался к Роммелю за советом, требовал его присутствия на обсуждениях различных проблем. 23 августа он лично присвоил ему звание генерал-майора. Через несколько дней началась вторая мировая война, и повышения в званиях посыпались на военачальников обильным дождем, но буквально перед началом войны поощрен был один Эрвин Роммель.
В первые же сражения были брошены бронетанковые части. Их действие на поле битвы привело Роммеля в восторг. Он по достоинству оценил возможности боевой техники. Может быть, его оценка была даже более верной, чем мнения командиров бронетанковых частей о силе своего войска. Вновь боевой дух взыграл в будущем покорителе пустыни. Во время очередного обсуждения проблем, связанных с развертыванием боевой операции, Роммель осмелился попросить фюрера дать ему возможность попробовать себя на новом поприще. Гитлеру вздумалось поощрить своего нового любимца и он спросил, чем бы тот хотел командовать в новой войне.
— Танковой дивизией! — выпалил Роммель, забыв обо всех армейских традициях, нормах и приличиях.
Гитлер оглядел лица присутствующих генералов, усмехнулся и поменял тему разговора. Но просьбы генерал-майора не забыл и через некоторое время ее выполнил. Правда, на царский подарок это было мало похоже. Желание Роммеля Гитлер удовлетворил таким образом, что никому и в голову не пришло ни завидовать «счастливчику», ни болтать о «милостях для любимчиков». В феврале 1940 года фюрер перебросил генерал-лейтенанта Георга Штумме, командовавшего 7-й танковой дивизией, в Момельский регион для подготовки плацдармов к военным операциям против Дании и Норвегии, а дивизию отдал под начало генерал-майора Эрвина Роммеля.
Позднее тот вспоминал: «Я терялся в догадках, что следовало считать наихудшим фактором в состоянии моей дивизии: неполноту комплектации, отсутствие современных бронемашин или разболтанность личного состава». Впрочем, одно было связано с другим. Каждый офицер и солдат дивизии прекрасно знал, что вместо положенных по нормативам четырех батальонов у них имеется всего три, да еще и оснащенных преимущественно легкими танками чешского производства. Эти танки были в полтора-два раза легче новейших немецких, французских и английских бронемашин, поэтому ни один из военнослужащих дивизии даже не предполагал, что их части могут быть брошены в атаку на противника. Отсюда понятно, что личный состав дивизии пребывал в благодушнейшем покое. Если здесь и употреблялось иногда слово «дисциплина», то не более, чем риторическая фигура, не имеющая никакого конкретного смысла. Роммеля все это приводило в огорчение и бешенство до тех пор, пока он не убедил себя, что все могло быть и значительно хуже. Дивизии ему могли вообще не дать: все-таки он был знаменитым специалистом по стратегии и тактике пехотных атак, весь его тридцатилетний опыт основывался на действиях пехотных подразделений, у других военачальников на эту должность было значительно больше прав, чем у него. И он решил довольствоваться тем, что имеет в наличии, и учиться использовать имеющиеся силы с наивысшей эффективностью. В конце концов, во время сражения вполне могло оказаться, что противник, имеющий более современную технику, мог быть хуже подготовлен теоретически.
С благодушием личного состава было сразу же покончено. Строжайшая дисциплина, изнурительные тренировки, постоянные маневры, детальное изучение солдатами всех возможностей имеющейся техники — все это привело к тому, что уже через два с половиной месяца дивизия была готова к выходу на поля сражений. И в начале мая 1940 года 7-ю танковую дивизию включили в состав группы войск на Западном фронте, которой командовал генерал-полковник Герд фон Рундштедт.