Командующий ВДВ придавал большое значение испытаниям БМД, интересовался их результатами, постоянно был в курсе происходящего по программе испытаний, участвовал в показах при проведении стрельб и других видов испытаний.
Одним из достоинств машины является ее изменяющийся клиренс. Благодаря конструктивным особенностям за счет автоматического ослабления натяжения гусениц, корпус БМД может подниматься и опускаться. Такая способность машины была продемонстрирована В.Ф.Маргелову на одном из показов при проведении стрельб. Для сравнения одна из машин, предварительно спрятанная в окопе, внезапно поднялась из него и повела стрельбу по мишеням. Это выглядело достаточно эффектно. Маргелову очень понравилась продемонстрированная техническая возможность машины, которая позволяла экипажу использовать складки местности при ведении боя или выполнении других задач ВДВ.
О том, что генерал Маргелов был не только строгим и требовательным военачальником, но и обладал чувством юмора, говорит следующий случай. Группа из пяти военнослужащих кубинского танкового испытательного полигона, в составе которой был и старший лейтенант Гниленко В.П., проводила показ БМД для командного состава ВДВ. Кстати, старшим группы был инженер-майор танковых войск Щербаков Л.И., который впоследствии перейдет в ВДВ, дважды будет десантироваться с воздуха в составе экипажа БМД-1 вместе с офицером-десантником из НТК ВДВ Маргеловым А.В., станет генералом. За это беспримерное доселе десантирование с боевой1 техникой оба они — и Маргелов А.В. и Щербаков Л.И. — были удостоены звания Герой России. Но тогда об этом еще никто не знал. Показ был организован на территории одной из войсковых частей ВДВ. Надо сказать, что десантники тепло встретили и разместили танкистов у себя в части.
Начался показ. Генерал армии В.Ф. Маргелов внимательно выслушал доклады танкистов об эксплуатационных характеристиках, устройстве и конструктивных особенностях машины, тщательно осмотрел и облазил всю машину, задал много различных вопросов, касающихся ее возможностей, обмениваясь при этом мнениями с другими командирами о перспективе ее применения. По окончании осмотра машины Маргелов поблагодарил испытателей танкистов за проведенный показ, а потом спокойно, но серьезно произнес: «Товарищи танкисты, а вы знаете, что любой офицер, попавший в расположение войсковой части ВДВ, должен обязательно сделать один прыжок с парашютом?» И ушел, оставив танкистов в растерянности. «Масла в огонь» подлил местный офицер, который, шутки ради, подтвердил сказанное его командиром. Танки и небо, как известно, вещи трудно совместимые. Нельзя было не учитывать и серьезный тон Командующего. Так что настроение у танкистов было испорчено и ситуация заставила держаться их в напряжении до конца командировки. И только перед отъездом из части они пришли в себя, когда поняли что это была шутка Командующего. Так крепла дружба танкистов и десантников. Кстати, майор Щербаков Л.И., еще будучи танкистом, позже все-таки совершил один прыжок с парашютом, сломав при этом ногу. Так и докладывал Командующему ВДВ о результатах испытаний — с загипсованной ногой. Понравился Маргелову смелый танкист и он попроси своего друга маршала бронетанковых войск А.Х.Бабаджаняна отпустить майора в ВДВ.
Велико было чувство уважения к В.Ф.Маргелову как к личности и чувство ответственности каждого участника испытаний БМД. Так, при проведении показных стрельб, противотанковая управляемая ракета «Малютка» сошла с направляющей, стала падать и пошла не в мишень, а в землю у основания мишени. Первая мысль оператора-наводчика была не допустить позора и не подвести машину и Батю, как звали Командующего десантники. Как говориться, «шестым чувством» и усилием воли оператор смог приподнять ракету от поверхности земли почти у самой мишени и поразить ее. Задача была выполнена и настроение оператора и, несомненно, Командующего было отличным.
Когда БМД была еще в эскизном проекте конструкторов, Командующий поставил задачу на разработку средств десантирования парашютным способом, и эта работа шла параллельно.
Первая партия боевых машин десанта была произведена в конце шестидесятых годов. Это было настоящим событием для войск. Все, кто непосредственно занимался ее созданием, по праву гордились этой победой.
Не скрывал своего удовлетворения и Командующий, видя в ней решающее звено в цепи последующих качественных изменений частей и соединений ВДВ.
При создании БМД-1 было решено множество разных по сложности технических вопросов. Так, например, для десантной машины потребовалось создать особо легкий броневой корпус, обеспечивавший противопульную защиту. Эта задача была решена НИИ Стали. Весь корпус был выполнен из броневых алюминиевых сплавов, благодаря чему удалось получить полный боевой вес машины 7,6 тонны. БМД-1 должна была укладываться на грузовую платформу парашютной системы, а после приземления сама (без посторонней помощи) оставлять грузовую платформу на месте приземления. Для этого машина получила переменный клиренс, позволяющий изменять расстояние между днищем и опорной поверхностью гусениц. Этот вопрос был блестяще решен ВНИИТрансмашем за счет создания гидропневматической подвески (на БМП—1 была сравнительно простая, чисто механическая торсионная подвеска). Имея такую подвеску, БМД-1 заходила своим ходом на платформу парашютной системы, останавливалась, поднимая обе гусеницы в крайнее верхнее положение, и при этом своим днищем БМД-1 ложилась на платформу. В таком положении боевая машина швартовалась к платформе. После приземления боевая машина с помощью системы автоматического отстрела освобождалась от средств десантирования экипажем БМД-1 изнутри, заводился двигатель, гусеницы опускались на землю, экипаж отправлялся выполнять боевую задачу.
Грозное оружие десантники получили в свое распоряжение! Практически впервые у них на вооружении появились бронетанковые силы. Они с нуля создавали у себя десантную бронетанковую службу. Не обремененные в этом вопросе никакими традициями, в отличие от сухопутчиков, десантники решительно и энергично шли вперед. Так БМП—1 была принята на вооружение в 1966 году, а командирский вариант этой машины сухопутчики сподобились разработать и принять на вооружение только в 1973 году (через 7 лет). БМД-1 была принята на вооружение в 1969 году, а командирский вариант у десантников был принят на вооружение в 1971 году (вообще на 2 года раньше, чем в Сухопутных войсках!) В 1969 году, захваченный творческим энтузиазмом десантников, Ю.П.Костенко лично подготовил (конечно, с участием НТК ВДВ) и оформил решение ВПК о проведении опытно-конструкторской работы (ОКР) по созданию на базе БМД-1 семейства машин, в том числе бронетранспортера для транспортировки 12 человек десанта (экипаж БМД-1 семь человек) и несколько вариантов командно-штабных машин (КШМ), в том числе и машины управления артиллерией. 14 мая 1969 года ВПК было принято решение «О создании опытных образцов бронетранспортера и комплекса командно-штабных машин для Воздушно-десантных войск». В 1974 году на ВгТЗ было начато производство БТР-Д, а следом за этим, уже на базе бронетранспортера, пошли в производство и КШМ.
На протяжении семидесятых годов шло оснащение войск боевой машиной. Вначале ею был оснащен один батальон дивизии в Прибалтике, на котором проводилось ее освоение, отрабатывалось парашютное десантирование и тактика действий. Сразу же по распоряжению Командующего началась подготовка механиков-водителей, операторов-наводчиков и командиров машин в учебной дивизии; несколько машин получило Рязанское ВДУ, курсанты приступили к изучению машины с большим интересом.
В дальнейшем, по мере поступления машин, в каждой дивизии ими оснащался один парашютно-десантный полк. В 1978 году перевооружение всех войск на боевые машины в основном было завершено.
Вскоре после поступления первых партий БМД-1 в войска было разработано семейство вооружения на ее базе: артиллерийские самоходные орудия «Нона» и машины управления огнем артиллерии, командно-штабные машины Р—142 и радиостанции дальней связи Р—141, противотанковые комплексы, разведывательная машина. Зенитные части и подразделения оснащались бронетранспортерами, на которых размещались расчеты с переносными комплексами и боезапасом.