Пасьпяхова адбiўшы татараў, наваградзкае княства пачало падпарадкоўваць сабе балцкiя плямёны ўздоўж Вiльлi, i прэтэндаваць на Жамойць, змагаючыся пры гэтым з Тэўтонскiм ордэнам. Адначасова шляхам дамовы "Старыны ня рухаем, навiны ня ўзводзiм" да Наваградку далучылiся Полацак, Вiцебск, Тураў, Пiнск. Новая дзяржава, якая атрымала назву Вялiкае Княства Лiтоўскае, ад самага пачатку карысталася наваградзкiм гербам Пагоня - на чырвоным полi срэбны вершнiк з узьнятым мячом. На беларускiх землях "пагоняй" называлася склiканьне баярства на вайну, усеагульнае апалчэньне.
У першай палове XIV стагодзьдзя Вялiкае Княства Лiтоўскае аб'яднала практычна ўсю Беларусь i частку Жамойцi, пастаянна адбiваючы напады крыжакоў з захаду i поўначы i татараў з усходу i поўдня. У 1323 годзе вялiкi князь Гедзiмiн перанёс сталiцу дзяржавы з Наваградку ў Вiльню i пачаў будаваць мураваныя замкi ў паўночна-заходняй Беларусi (у Вiльнi, Наваградку, Лiдзе, Мядзелi), каб супрацьстаяць крыжацкiм нападам. Ягоны сын, Альгерд, у 1362 годзе разьбiў татараў у бiтве каля ракi Сiнiя Воды i вызвалiў з-пад iхняй улады ўкраiнскiя землi - Кiеўшчыну, Валынь i Падольле, паклаўшы пачатак заняпаду Залатой Арды. Вялiкае Княства Лiтоўскае стала адной з найвялiкшых i адной з магутнейшых дзяржаваў у Эўропе. У гэты час беларускiя землi канчаткова аб'ядналiся i замацавалi сваё цэнтральнае месца ў дзяржаве, у вынiку чаго, паводле вобразнага выразу Ф.Багушэвiча, Беларусь стала тут "як зерне ў гарэху". Пачынаючы з гэтага часу i аж да другой паловы XIX стагодзьдзя сучасная Беларусь называлася Лiтвою, а яе жыхары - лiцьвiнамi або людзьмi лiтоўскiмi, лiтвою.
Справаводзтва пры двары вялiкага князя вялося на дзьвюх мовах: уся дакумантацыя, зьвязаная з Захадам, выконвалася на лацiне, а дакуманты, прызначаныя для ўласнай дзяржавы i ў адносiнах з усходнiмi суседзямi, пiсалiся як на лацiне, так i на царкоўнаславянскай мове, якая ў Вялiкiм Княстве выконвала тыя самыя функцыi, што i лацiна ў Заходняй Эўропе. Гэтыя мовы, па сутнасьцi, былi мёртвымi, але дазвалялi паразумявацца з усiмi навакольнымi народамi. Ужо ў сярэдзiне XIV стагодзьдзя ў граматах, пiсаных у Вiльнi цi Полацку на царкоўнаславянскай мове, заўважаюцца ўплывы жывой беларускай мовы, а на пачатку другой паловы XV стагодзьдзя старабеларуская мова стала дзяржаўнай мовай Вялiкага Княства Лiтоўскага.
Сьмерць вялiкага князя Альгерда выклiкала крывавую мiжусобную барацьбу ў Княстве, у вынiку чаго вялiкiм князем лiтоўскiм стаў Альгердаў сын - Ягайла. Стаўшы на чале дзяржавы, Альгердавiч апынуўся ў досыць складанай сытуацыi, бо на паўночным захадзе ўзмоцнiлi свой наступ Тэўтонскi i Лiвонскi ордэн, захапiўшы Жамойць, з поўдня прыходзiлi трывожныя весткi з Арды, на ўсходзе пачыналiся першыя канфлiкты зь Вялiкiм Княствам Маскоўскiм, а на захадзе не сьцiхала спрэчка з Польскiм Каралеўствам пра Валынь. Апроч усяго Ягайла ня быў старэйшым сынам Альгерда i за вялiкакняскi пасад трэба было змагацца i са сваiмi роднымi братамi, i са стрыечнымi. Таму вялiкi князь лiтоўскi шукаў апiрышча ў саюзе з суседнiмi дзяржавамi, або з Масквой, або з Польшчай. Аднак ледзь пачаўшы перамовы з Дзьмiтрам Данскiм, Ягайла хутка адмовiўся ад гэтых крокаў, бо маскоўскi князь запатрабаваў ад Альгердавiча прызнаць сябе "малодшым братам" Масквы i ахрысьцiць у праваслаўе "ўсю Лiтву". Саюз з Польшчай выглядаў больш прывабным, бо дазваляў вялiкаму князю лiтоўскаму стаць адначасова польскiм каралём. У дадатак гэта давала магчымасьць сумеснымi намаганьнямi спынiць крыжацкую агрэсiю. Пасьля адпаведных перамоваў у 1385 г. у Крэве было падпiсанае пагадненьне аб дынастычнай вунii (аб'яднаньне, у якiм дзьве дзяржавы маюць аднаго караля). Ягайла са свайго боку абавязваўся хрысьцiць паводле каталiцкага абраду яшчэ ня хрышчаных лiцьвiнаў. Але Крэўская вунiя не прынесла супакою Княству, не задаволенаму падпiсанымi ўмовамi. На чале апазыцыi стаў стрыечны брат Ягайлы, Вiтаўт, якога падтрымлiвала значная частка беларускiх баяраў. Каб канчаткова не згубiць улады над Вялiкiм Княствам, Ягайла пайшоў на саступкi i прызнаў Вiтаўта вялiкiм князем лiтоўскiм. У 1410 годзе аб'яднаныя войскi Вялiкага Княства Лiтоўскага i Польскага Каралеўства пад Грунвальдам разграмiлi армiю Тэўтонскага ордэну. Краiна ўздыхнула з палёгкай. Скончылася перамогай амаль двухсотгадовая вайна, заходняя мяжа на стагодзьдзi стала самай спакойнай. Праз сто гадоў Тэўтонскi ордэн прызнае сваю васальную залежнасьць ад Польскага Каралеўства, а Лiвонскi ордэн стане галоўным экнамiчным партнёрам Княства, ягоная сталiца Рыга гандлёвай брамай для Беларусi ў Заходнюю Эўропу.
Адносны супакой, якi панаваў у Вялiкiм Княстве ў сярэдзiне XV стагодзьдзя, а таксама шчыльны кантакт з Заходняй Эўропай перамянiў ваяўнiчых беларускiх баяраў у шляхту, якая ўсё больш займалася арганiзацыяй сваiх гаспадарак i пачынала сур'ёзна задумвацца аб сваiх правах. Грамата вялiкага князя Казiмiра ад 1447 году аб праве свабоднага выезду за мяжу на вучобу ва ўнiвэрсытэты i "для лепшаго счасьтя набытья" дазволiла дзесяткам i сотням ураджэнцаў Беларусi атрымлiваць вышэйшую адукацыю ў навучальных установах Кракава, Прагi, Вены, Падуi, Балёньi. Толькi на пераломе XV-XVI стагодзьдзяў у Кракаўскiм унiвэрсытэце вучылася 140 студэнтаў-лiцьвiнаў, сярод якiх быў i славуты Франьцiшак Скарына з Полацку.
Усьлед за iншымi эўрапейскiмi краiнамi шляхта Вялiкага Княства пачала абмяжоўваць уладу манарха. У 1492 годзе вялiкi князь Аляксандар выдаў прывiлей, паводле якога "гаспадар" быў абавязаны весьцi дыпляматычныя зносiны зь iншымi краiнамi толькi па ўзгадненьню з панамi раднымi, у справах унутраных нiчога не адмяняць з таго, што было вырашана разам з радаю, бяз згоды яе членаў не рабiць прызначэньнi на дзяржаўныя пасады цi зьмяшчэньнi зь iх, распараджацца фiнансамi толькi пад кантролем рады. Такiм чынам дзяржаўную кампэтэнцыю гаспадарскай рады Вялiкага Княства Лiтоўскага можна параўнаць з кампэтэнцыяй сучаснага парляманту. Гэта была даволi прадстаўнiчая структура, у якую ўваходзiлi каталiцкiя бiскупы, ваяводы i кашталяны вiленскi i троцкi, канцлер, гетман, скарбнiк, маршалкi i iншыя прадстаўнiкi дзяржаўнага апарату Княства, разам каля 50 чалавек.
У канцы XV стагодзьдзя аформiўся яшчэ адзiн прадстаўнiчы ворган дзяржаўнай улады - сойм, у склад якога ўваходзiлi паны-радныя, прадстаўнiкi вялiкакняскай адмiнiстрацыi i шляхта з усёй краiны. Спачатку ўся шляхта запрашалася на сойм, але пасьля было ўведзена прадстаўнiцтва - два дэпутаты ад павету, хоць нiякаму шляхцiчу не адмаўлялася права на асабiстую прысутнасьць на сойме.