Считается, что в 1095 году здесь был заложен город Переяславль Рязанский, который в 1778 году был переименован в Рязань. В письменных источниках этот город упоминается лишь с 1301 года. По археологическим данным, город возник здесь не позднее конца XII века как опорный пункт рязанских князей в их борьбе против владимиро-суздальских, однако здесь, на берегу озера Быстрое, поселение существовало уже в I тысячелетии.
К концу XIII века сюда из древней Рязани (ныне городище у села Старая Рязань), разрушенной во время монголо-татарского нашествия, переместился центр Рязанского княжества. С 1389 года на территории Рязанского кремля разместилась резиденция епископов. Кремль, распространившийся в XIII – XV веках к югу и западу и занявший при князе Василии Ивановиче (1456 – 1483) нынешнюю территорию, был защищен с трех сторон реками Лыбедь, Трубеж и Дунайчик.
В 1950-х годах при раскопках в кремле были найдены зеленые и полихромовые изразцы, а также срубы и частокол XV века. В летописи под 1512 годом упоминается дубовый острог, защищавший центральную часть Переяславля Рязанского. В то время на территории кремля выделялся обширный северо-западный участок, где до 1521 года располагался княжеский двор с деревянными постройками. Здесь в 1522 году епархиальный архиерей Иона выстроил себе Архиерейский дом. С этого времени до прихода советской власти Рязанский кремль был церковной территорией. При этом в XVI – XVII веках он входил в систему укреплений против набегов крымских татар на Москву.
В конце XVI века крепостные стены и башни Переяславля Рязанского пришли в запустение, но в 1624 – 1631 и в 1650-х годах, их отстраивают заново. В то время в состав кремлевских укреплений входили как деревянные сооружения, так и каменные. Высота башен достигала 18 метров. Последний раз крепостные сооружения Переяславля Рязанского использовались против набега крымских татар в 1673 году.
Рядом с княжеским двором, в кремле располагались монастыри. У западного вала находился Спасский монастырь, упоминаемый в документах с 1467 года, в северном углу кремлевского комплекса – Духовской (основан в XV веке, в документах упоминается с 1505 года). Эти обители были самыми древними в городе.
В центральной части кремлевского холма XVI веке был основаны Казанский Явленский монастырь, окруженный оградой из бревен с передними и задними воротами, каменный Казанский храм с Никольским приделом, кельи, погреб и амбар. В 1786 году Казанский Явленский монастырь был перенесен за пределы кремля, а на его мести разбили сад при Архиерейском доме.
Широкое каменное строительство на кремлевской территории началось в XVII веке. В 1642 году в Духовском монастыре появилась двухшатровая Духосошественная церковь. В 1647 году, когда Переяславль Рязанский пострадал от пожара, на древнем основании возвели церковь Богоявления в Спасском монастыре (одноименный деревянный храм на этом месте упоминался уже в 1626 году). В середине века в кремле сооружали каменные палаты для архиепископа Мисаила. Во второй половине XVII века вокруг Архиерейского дома выстроили несколько административных и хозяйственных корпусов – консисторский, певческий, хозяйственный и конюшенный корпуса, а также длинное здание амбаров. Это единственный в России уцелевший комплекс древнерусских зданий подобного назначения.
Архиерейский собор был обнесен высокой каменной оградой, которую позднее разобрали. К концу ХХ века реставраторы воссоздали ее фрагмент, примыкающий к консисторскому корпусу, у южной апсиды Успенского собора.
Успенский собор. Грандиозный пятиглавый Успенский собор является основой в разросшемся кремле. Это лучший архитектурный памятник в Рязанской области и один из самых крупных городских соборов времен Петра I. Богатый и оригинальный фасадный декор в нарышкинском стиле, завершающем развитие древнерусского зодчества, выполнен в белом камне. Огромные размеры, сложные технические задачи, виртуозное исполнение многих деталей и исключительная градостроительная роль делают Успенский собор первостепенным памятником Рязани.
Огромный объем трехсветного храма вместе с тремя более низкими апсидами возведен на высоком подклете. В прошлом, при незаложенных арках подклета и фигурных парапетах над ними, собор будто парил в воздухе. Нынешняя белизна стен в храме, которая отличается от первоначальной тем, что на сводах и отчасти на столбах сохраняется академическая роспись конца XIX века, подчеркивает великолепие и масштаб первоначального иконостаса.
Иконостас состоит из семи ярусов, из которых четыре – основные, высокие. Завершается иконостас плоскостным распятием с двумя фигурами по сторонам на уровне шести икон, размещенных с интервалами. Под семиконечным крестом распятия находится золотистое кольцо с лучами во все стороны, которое символизирует Ветхозаветную Троицу. Внутри словесно перечислены Бог Отец, Бог Сын и Бог Святой Дух. Большинство икон второго, третьего и четвертого основных ярусов вытянуты вверх и одинаково узки, оттеняя парадность широких икон средней вертикали и местного чина.
Во фризе антаблемента, украшенного резными пальметтами, над иконами местного чина барочная резьба расступается, освобождая место для их названий: Благовещение Пресвятыя Богородицы, Вознесение Господа Иисуса Христа, Рождество Христово, «Призри во смирение, Господь Вседержитель, Успение Пресвятыя Богородицы. Над Воскресением и Преображением надписи во фризе утрачены.
Горельефная резьба иконостаса, с широким включением барочных форм представляет собой одно из лучших произведений этого вида искусства. Многие крупные фрагменты иконостаса вырезаны из одного куска дерева. В резьбу иконостаса включены выпукло-вогнутые арки над проходами в жертвенник и дьяконник. Вогнутая поверхность арочных проходов в дьяконник и среднюю апсиду расписана в середине XIX века под кессоны с лепными розетками на темно-синем фоне. Кессоны окружены нежно-зелеными рамками с оранжевой окантовкой.
Вогнутая поверхность арок в основном объеме храма украшена декоративной росписью, представляющей собой острые изломы пурпурно-красных и золотисто-желтых прямолинейных элементов на синем фоне. Аналогичными сложными переплетениями окружены и погрудные изображения святых в круглых медальонах на юго-восточном столбе в основном помещении храма. Медальоны расположены в трех уровнях по странам света и числом соответствуют главной группе апостолов.
Соборная колокольня. Неподалеку от Успенского собора возведена величественная соборная колокольня. Для работы над проектом ее сооружения приглашались различные архитекторы. В собранных средствах для постройки колокольни значительную часть составили вклады Николо-Радовицкого монастыря, а также купцов Г.В. Рюмина и П.А. Мальшина. Строительство колокольни закончилось в 1840 году под руководством академика архитектуры Н.И. Воронихина. Он сумел сделать сооружение очень высоким (83,2 м), избежав рискованной нагрузки благодаря облегчающим стальным конструкциям и дополнительным пазухам во втором ярусе. 25-метровый шпиль, а также весь четвертый ярус были изготовлены из металла, что позволило на 30 метров увеличить высоту колокольни по сравнению с проектом. Средства на возведение четвертого яруса и на часы предоставил Н.Г. Рюмин. Колокольня вместила в себя древние колокола, отлитые в 1676 году Федором Маториным и в 1679 году Филиппом Андреевым.
Колокольня возвышается над остальными кремлевскими сооружениями, контрастно выступая на фоне массивного Успенского собора. Поставленная по его оси и по оси Глебовского моста и в продолжение Соборной улицы, она замыкает с севера западный фронт кремля, со стенами Спасского монастыря за земляным валом. Монастырская территория соединила главную группу кремлевских зданий с обширными садами в южной части кремля. Благодаря колокольне древний ансамбль кремля был дополнен новым, сильным архитектурным акцентом в формах классицизма.
Спасский монастырь. Спасский монастырь занимает южную часть кремлевской территории. Его ограду сооружали с середины XVII века. Глухая стена, беленная по кирпичной кладке, соединяет на углах круглые башни. Лучше всего стена ограды сохранилась на северном и западном участках, включающих в себя ворота в монастырь. С востока роль ограды выполняли корпуса архиерейского и конюшенного дворов, поставленные по границе монастыря. Из башен уцелели северо-западная и юго-западная.