Битва на Чудском озере, вошедшая в историю как «Ледовое побоище», началась утром 5 апреля 1242 г. На рассвете рыцари построились «клином», или «свиньей». В сверкающих в лучах рассвета латах, с длинными мечами, они казались непобедимыми. Александр выстроил новгородское войско, выдвинув вперед отряд стрелков, который мужественно принял на себя первый удар. Судя по летописям, в тылу отряда находился обрывистый берег озера, а оставшаяся, большая, часть войска укрылась в засаде на флангах. Выбранная Александром Невским позиция была очень выгодна, поскольку немцам предстояло наступать по открытому льду и они были видны как на ладони, в то время как им было невозможно установить численность и расположение войск противника.
Выставив длинные копья, немцы атаковали центр дружины, однако, разогнав стрелков, наткнулись на обрыв. Малоподвижные из-за тяжелых доспехов рыцари не смогли быстро сменить строй, а в это время с флангов на «клин» бросились резервные отряды. Немецкое войско было взято в «клещи», а дружина Александра ударила в тыл рыцарям. Ливонцы были окружены. Пешие русские воинуы запасли специальные копья с крючками, стаскивали рыцарей с коней; другие длинными ножами ранили коней, после чего рыцари становились легкой добычей. Лед под тяжестью сбившихся в плотную толпу рыцарей в тяжелых доспехах стал трещать. Некоторые пытались вырваться из окружения и бежать, но многие утонули. Новгородцы преследовали беглецов по льду Чудского озера до противоположного берега. Немецкие рыцари потерпели сокрушительное поражение.
«Ледовое побоище» стало первым случаем в истории войн, когда закованная в латы и отлично вооруженная рыцарская конница была разбита войском, состоявшим в основном из пехоты. Значение победы русских войск трудно переоценить. Движение западных захватчиков на Русь было остановлено. Ливонский орден попросил мира, и мир был заключен на условиях, продиктованных русскими. Послы ордена торжественно отреклись от всех претензий на русские земли, которые ранее были временно захвачены ливонцами. Западная граница, установленная после перемирия с Ливонским орденом, продержалась несколько столетий.
Однако совсем рядом с этой границей оставался сильный Тевтонский орден, который и продолжал политику захвата славянских земель. В XIV в. орден стремился распространить свою власть на земли Великого княжества Литовского, особенно тевтонцев привлекали земли современной Белоруссии. Литва была вынуждена постоянно отбиваться от набегов рыцарей, и лишь Кревская уния и брак князя Ягайла с Ядвигой немного сняли напряженность и дали возможность Польше и Литве подготовиться к серьезной войне с рыцарями. Конфликт обострился из-за земель жемойтов, которые неоднократно присоединялись к владениям Ливонии, но жители которых не желали подчиняться немцам и регулярно поднимали восстания. Теперь Литва хотела вернуть эти территории под свою власть.
6 августа 1409 г. Великий магистр тевтонского ордена Ульрих фон Юнгинген объявил войну Великому княжеству Литовскому и Польскому королевству. Сразу после этого войска тевтонцев пересекли границу и захватили несколько польских и литовских укреплений. Польский король Ягайло и литовский князь Витовт объявили всеобщее ополчение и в 1409 г. захватили крепость Быдгощ. Обе стороны действовали не слишком решительно и вскоре провели переговоры о мире. Перемирие оказалось недолгим, в конце 1409 г. началась подготовка к новой войне, которая должна была наконец разрешить территориальный вопрос. Магистр ордена Ульрих призвал на помощь союзников — императора Священной Римской империи и короля Венгрии Сигизмунда. Предчувствуя богатую добычу, на зов магистра собрались и иностранные наемники. Таким образом, к началу 1410 г. численность орденских войск составляла примерно 60 тысяч воинов. В бою они размещались в четыре линии. В первой, как правило, находились самые опытные и хорошо снаряженные рыцари. Польское войско состояло из князей и крупных землевладельцев, каждый из которых должен был явиться с собственным оружием, конями и отрядом. Значительную часть составляло ополчение. Также в рядах славян были наемники, которые, в отличие от ополченцев, были прекрасно вооружены. Отряды сводились в «хоругви», в каждой из которых было не менее 500 человек. Литовское княжество формировалось по территориальному принципу: каждый наместник должен был выставить свой отряд. Здесь были русские, украинские, белорусские и чешские полки, которые вел последователь Яна Гуса, национальный герой Чехии Ян Жижка. Свои дружины на место сбора привели новгородский и мстиславльский князья и татарский хан Джелал ад-Дин. Таким образом, в начале лета 1410 г. польская армия насчитывала 42 польских хоругви, семь русских и две хоругви наемников, а литовская выставила 40 хоругвей, 36 из которых были русскими. Количество воинов в обеих союзных армиях превысило 60 тысяч человек, таким образом, славянское войско было больше армии тевтонов. 2 6 июня союзные войска Литвы и Полыци соединились около города Червень, после чего двинулись на Мариенбург и 9 июля перешли границу Тевтонского ордена в Пруссии. Магистр перевел войска к Танненбергу с целью не дать полякам продвинуться дальше во владения ордена. К вечеру 14 июля польско-русско-литовская армия подошла к дрмии противника, которая расположилась между Танненбергом и Грюнвальдом. Именно там 15 июля 1410 г. состоялась эпохальная битва, получившая название Грюнвальдской. В ночь перед битвой шел проливной дождь. Утром порывистый ветер стих, но ливень не прекращался. Крестоносцы заметили противника, только когда достигли леса. Войско тевтонцев остановилось в нерешительности, но, поскольку противник из леса не выходил, магистр ордена собрал совет, на котором было решено послать польско-литовскому королю вызов — два меча, а потом отступить от леса, чтобы очистить место противнику для построения.
Вскоре к польскому королю явились герольды и передали два меча — польскому королю и литовскому князю. Ягайло оценил этот шаг противника как оскорбление, на которое надо было отвечать действием. Некоторые историки, правда, иногда расценивают поднесение мечей как подарок от магистра ордена, но это не так. Оружие всегда дарится в ножнах. Меч обнаженный во все времена был символом смерти. Если рыцарь вонзал меч в землю перед противником, то он вызывал его таким образом на смертный бой.
Тем временем ветер разогнал тучи, выглянуло солнце. Войска построились, и польские воины запели древнюю боевую песню. Крестоносцы, пользуясь тем, что армия противника стоит плотно, дали залп из бомбард, но ядра пролетели над головами воинов, не причинив вреда. Славяне сочли это добрым знаком. Битва началась.
Первой в бой пошла татарская конница, которая атаковала правый фланг тевтонской армии. Атака захлебнулась, броню рыцарей не удавалось пробить стрелами, и контратака немцев заставила татар бежать. Затем в бой вступили вторая и третья линии литовско-русского войска, которые поддержали атаку татар, однако тоже были смяты тяжеловооруженными всадниками. Они отступили, на поле боя остались лишь три смоленских полка, которые продолжали сражаться с крестоносцами. Теперь в бой вступили польские хоругви. Магистр Тевтонского ордена отправил против них отряд Лихтенштейна. В жаркой схватке поляки сумели прорвать оборону врага. На помощь соратникам устремились отряды, теснившие литовцев, но смоленские витязи сумели прикрыть фланг союзников. Славянские войска перешли в контратаку. В это время вдруг обнаружилось, что нигде не видно знамени польского короля. Это был кризисный момент сражения для славянского войска. Ягайло поспешил отправить в бой вторую линию поляков, которая вместе с русскими отрядами поддержала первую, спасла знамя и неожиданно для тевтонцев окружила отряд Лихтенштейна. Крестоносцы были в замешательстве (тактика еще не подводила их!) и начали понемногу отступать. Пытаясь спасти ситуацию и обратить польские отряды в бегство, магистр ордена бросил в бой свой резерв, но против него вышла третья линия польских войск и прервала наступление немцев. Воспользовавшись заминкой, союзные войска начали контратаку. Второй удар вернувшихся в битву русско-литовских войск решил исход сражения. Рыцари побежали. Приближенные магистра Тевтонского ордена пытались спасти его, но тот гордо ответил: «Не дай Бог, чтобы я оставил это, поле, на котором погибло столько мужей, — не дай Бог». Вскоре магистр был убит. Часть крестоносцев скрылась в укрепленном обозе, расположенном на окраине деревушки Грюнвальд. Здесь укрылись хозяйственные части тевтонского войска, а также те, кто бежал. У осажденных была даже пушка. Однако на штурм вышла польская пехота. Это обстоятельство стало для рыцарей роковым. Пехотинцы были набраны из крепостных холопов, которые не могли брать в плен рыцарей и требовать с них выкуп. К тому же от набегов Тевтонского ордена всегда в первую очередь страдали крестьяне, а теперь им представилась возможность поквитаться за нанесенные обиды. Потому пленных они не брали. В обозе победители с величайшим удивлением обнаружили огромное количество кандалов и веревочных петель. Тевтонцы рассчитывали получить богатую живую добычу. Очевидно, для победного пиршества запасливые немцы приготовили и много бочек с вином. Однако все это досталось их врагам. Кандалы были надеты на самих рыцарей, а бочки с вином Ягайло приказал разбить, чтобы избежать пьянства. Ведь польско-русско-литовским войскам еще предстояло идти на Мальборк. На следующий день на поле боя были обнаружены тела Великого магистра и главных сановников Тевтонского ордена. Разгром рыцарей был полным. Но и победителям слава досталась недешево. В этом бою немецкие и славянские армии потеряли соответственно 1/5—1/3 своего состава, причем орден тевтонцев больше потерял пленными, чем убитыми.