Первые попытки внести определенный порядок в застройку и планировку поселений относятся к середине 3-го — началу 2-го тыс. до н. э. Города древней цивилизации в долине р. Инд (2500—1500 до н. э.) Мохенджо-Даро и Хараппа имели прямоугольную сеть улиц и благоустройство. В Древнем Египте, Двуречье и других районах древнего мира при строительстве городов применялись разбивка города на геометрически правильные кварталы, зонирование застройки по социально-имущественному признаку (город Кахун в Древнем Египте, начало 2-го тыс. до н. э.), выделялась главная улица (дорога процессий богини Иштар в Вавилоне, 7—6 вв. до н. э.), создавались простейшие системы водопровода и канализации. В книге «Чжоу ли» (3 в. до н. э.) есть сведения о Г. Китая 11—3 вв. до н. э.; указано, что столичный г. Лои (Лоян) был квадратным в плане, девять широтных и девять меридиональных улиц делили его на кварталы, а в центре города находился дворец правителя. В Г. Древней Греции в планировке городов хорошо учитывались местные природные условия и подчёркивалось значение агоры и акрополя (мест сосредоточения политической и религиозной жизни) как композиционных центров городов; возникшие, вероятно, на Востоке приёмы регулярной планировки городов сложились в стройную градостроительную систему (т. н. «гипподамова», см. Греция Древняя ), которая получила широкое распространение в эпоху эллинизма, лишившись, однако, своей демократической направленности. В Г. Древнего Рима регулярная планировка стала господствующей (города Помпеи, Тимгад, Остия и др.). Римляне создавали крупные системы водоснабжения и канализации, мостили и озеленяли улицы. Зарождается теория Г.: в трудах Витрувия (1 в. до н. э.) были сформулированы отдельные вопросы греко-эллинистической и римской теории Г. и архитектуры. По определённому плану создавались культурные центры в древних индейских государствах доколумбовой Америки (архитектурный комплекс Теотнуакан в Мексике, 2 в. до н. э. —9 в. н. э.). Примерно в 5—12 вв. н. э. в Индии был создан трактат «Шилпашастра», служивший руководством и при строительстве городов. Уже в государствах древнего мира выдающиеся по архитектурно-художественным качествам ансамбли символизировали незыблемость господства правящих классов.
В средневековых западноевропейских городах на территории, опоясанной мощными крепостными стенами, складывалась сеть кривых и узких улиц вокруг замка, собора или торговой площади. Жилые районы, выросшие за пределами городских стен, окружались новым поясом укреплений. Вдоль или на месте прежних стен образовывались кольцевые улицы, которые в сочетании с радиальными улицами, идущими от центра к воротам городских укреплений, определили формирование характерной радиально-кольцевой (реже веерной) структуры городов. Большинство средневековых городов Европы первоначально было лишено всякого благоустройства. Ограниченность территории, защищенной городскими укреплениями, приводила к высокой плотности застройки города многоэтажными жилыми и общественными зданиями. В русских городах большое градоформирующее значение имели кремли («детинцы»). В отличие от западно-европейских замков — укрепленных жилищ феодалов, русские кремли, гораздо более обширные (например, наиболее древний новгородский кремль занимает площадь 10,5 га , в то время как Тауэр в Лондоне — около 4 га , замок Сфорца в Милане — около 2 га ), были административно-политическими и религиозными центрами городов, где, кроме хором феодалов и высшего духовенства, размещались главные соборы, приказы, склады оружия и продовольствия. Строительство кремлей (а также монастырских комплексов, игравших важную роль в структуре древнерусских городов) получило в России особенно широкий размах в 15—17 вв., в период становления централизованного государства; кремли, имея большое оборонительное значение, кроме того, определили планировочную основу центров многих рус. городов (Москвы, Тулы, Нижнего Новгорода и др.). В Китае в средневековый период в застройке многих городов применялась регулярная планировка; регулярный план имели крупные дворцовые комплексы (ансамбль т. н. пекинской оси в Пекине, 15—16 вв.). В др. странах Востока в средневековый период наряду со свободной планировкой (например, Фатихпур-Сикри в Индии, создан между 1569—84) также использовалась регулярная планировка (например, Джайпур в Индии, основан в 1728).
В Западной Европе в эпоху Возрождения новые экономия, требования и условия общественной жизни привели к попыткам упорядочения застройки городов. Архитекторы Возрождения разрабатывали новые приёмы построения ансамблей площадей (ансамбль площади Капитолия в Риме, с 1546, архитектор Микеланджело). Развивалась теория архитектуры и Г. (трактаты Л. Б. Альберти, Палладио), разрабатывались проекты т. н. идеальных городов (В. Скамоцци и др.), в которых учитывались не только задачи обороны, ремесла и торговли, но и повседневные удобства жизни горожан. На практике было сделано сравнительно мало. В Центральной и Южной Америке после испанского завоевания города, возникавшие в колониях — Мексике, Перу и др., — застраивались согласно «Законам для Индий», установленным испанским императором в 1523 (прямоугольная сеть улиц, в центре города — главная площадь с собором и административными зданиями).
Сосредоточение политической власти и крупных материальных ресурсов в руках абсолютных монархов в ряде стран Европы в 17—18 вв., а также превращение папского Рима в столицу абсолютистского государства (см. Папская область ) и центр европейской феодально-католической культуры позволили развернуть большие по масштабам градостроительные работы, создать крупные архитектурные ансамбли, призванные олицетворять силу и величие власти королей и католической церкви. В Г. получают распространение парадные приёмы планировки и застройки [ансамбль площади св. Петра (Пьяцца Сан-Пьетро) в Риме, 1657—63, архитектор Л. Бернини]: в планировке городских и дворцовых ансамблей применяется лучевое расположение улиц (Версаль ; Пьяцца дель Пополо в Риме).
В Г. 18—1-й трети 19 вв. сложились новые приёмы построения городских ансамблей, основанные на идее красоты больших архитектурно организованных пространств, в которых органично сочетаются городская застройка и элементы природы. В отличие от замкнутых парадных площадей 17 в., площадь приобретает «открытый» характер, получает пространственное сочетание с улицей, набережной (площадь Людовика XV, ныне площадь Согласия, в Париже, 1753—75, архитектор Ж. А. Габриель). В США и ряде др. неевропейских стран большинство городов застраивалось на основе однообразной прямоугольной сетки улиц, образующей мелкие близкие по размерам кварталы.
После реформ Петра I большой размах получило русских Г. Началось строительство Петербурга (основан в 1703); были построены Петрозаводск, Нижний Тагил, позднее — Одесса, Екатеринбург (ныне Свердловск), Екатеринослав (ныне Днепропетровск), Севастополь и др. Быстро развивались Архангельск, Воронеж, Тула. Новые города строились по регулярным планам. На протяжении 2-й половины 18 — 1-й половины 19 вв. на основе специально разработанных генеральных планов были перестроены Тверь, Ярославль, Кострома, Псков, Калуга, Полтава и многие др. города. Русские Г. отличалось многообразием приёмов регулярной планировки городов, пространственной взаимосвязью и художественным единством архитектурных ансамблей, в которых обычно старая застройка гармонично сочеталась с новой. В Петербурге, Ярославле и др. городах применялась лучевая система улиц, которые являлись основой всей планировочной композиции и были направлены к центральному ядру города. Но наряду с парадными центрами росли и убогие, неблагоустроенные городские окраины, где ютилась городская беднота. Наиболее выдающийся пример русского Г. — Петербург, где к 1830-м гг. была создана стройная система обширных пространственно взаимосвязанных архитектурных ансамблей центра. В развитии русского Г. большую роль сыграло творчество выдающихся русских зодчих М. Г. Земцова, И. К. Коробова, П. М. Еропкина, А. И. Квасова, В. И. Баженова, М. Ф. Казакова, И. Е. Старова, А. Д. Захарова, А. Н. Воронихина, К. И. Росси, О. И. Бове, В. П. Стасова и др. Новое развитие систем пространств, построения архитектурных ансамблей, громадные масштабы перепланировки и застройки рус. городов имеют мало аналогий в предшествующей истории мирового Г.