Служилые люди, дети боярския, составляли главную массу войска; но и люди не служилые из городского и сельскаго населения участвовали в войне личной службой. В XV в. посылали в поход ратников из городских жителей; в XVI в. города «рубили» пищальников; сельское население издавна участвовало в отправлении военной службы, поставляя пехоту. Войско преимущественно состояло из конницы: в битвах почти исключительно участвовала конница. Пехотные отряды были издавна; городовые пищальники и посошные ратники были и конные, и пешие, но последние употреблялись только для работ; купцы, смерды, бобыли и прочие «житейские», неслужилые люди также издавна составляли пешия рати. По словам Ченслера, пешие ратники употреблялись только при наряде и для работ; их было 30 000 человек. Пешие отряды вообще имели второстепенное значение и большею частию не участвовали в схватке в открытом поле. Это преобладание конницы условливалось частию самым характером войн с степными юго-восточными соседями; Иовий имел некоторое основание сказать, что пехота в обширных пустынях почти безполезна, потому что Татары более выигрывают внезапным нападением и быстротою своих коней, нежели фронтовою службою или стойкостию в схватке. В первой половине XVI в., при великом князе Василие, в русском войске положено было начало важному нововведению: в сражение начали вводить пехоту. Введение пехоты как главной составной части войска в Европе стоит в тесной связи с введением огнестрельнаго оружия и постоянных армий; этими тремя нововведениями открывается новая эпоха в развитии военнаго искусства. Стефан Баторий своею славой и успехами на военном поприце обязан был, кроме личнаго таланта, и тому, что он первый в северо-восточной Европе вышел в поле с закаленной в боях пехотой. По свидетельству Герберштейна, Василий вывел в поле пехотный отряд впервые против Татар, вместе с пушками; по его же словам, у этого князя было 1 500 пехоты, состоявшей из Литовцев и всякаго пришлаго сброда. Ясно, что эта пехота имела характер, отличный от употреблявшихся до того времени пеших отрядов; можно думать, что этим сбродным отрядом положено было основание постоянной пехоте в московском войске.

Во второй половине XVI в. число наемных пехотных солдат из иноземцев увеличивается; при Флетчере их было уже до 4 300 челов.; из них малороссийских козаков (черкас) около 4 000, Голландцев и Шотландцев около 150, Греков, Турок, Датчан и Шведов один отряд из 100 человек. Последних, прибавляет Флетчер, употребляют только на татарской границе и против сибиряков, а Татар, которых нанимают только на время, против Поляков и Шведов. Проезжая в Москву, Ульфельд видел больше 25 000 легко вооруженных Татар, направлявшихся в Ливонию. Подле иностранной пехоты во второй половине XVI в. видим и русскую пехоту-стрельцов. При Флетчере их было 12 000; из них 5 000 в Москве, или где находился царь, 2 000 (стремянные стрельцы) при самой особе царя; последние принадлежали к дворцовой страже; остальные отправляли гарнизонную службу по городам.

В первой половине XVII в. конница по-прежнему преобладала в московском войске, только во второй половине этого века, по показанию Мейерберга и Рейтенфельса, пехота превышала численностью конницу и составляла лучшую часть русскаго войска. Конное войско составлялось из дворян московских, выборных,[121] городовых и детей боярских. Отряды назывались по имени городов, в округе которых дворяне имели свои вотчины или поместья; некоторые города, напр., Смоленск, Новгород, выставляли от 400 до 1 200 всадников. Каждый помещик и вотчинник обязан был приводить с собой по одному конному и одному пешему ратнику со 100 четвертей владеемой земли.[122] Так составлялось до 100 000 конной рати из служилых людей. К ним присоединяли до 28 000 конных Татар, Черемис и Мордвы, а в случае нужды до 10 000 казаков. В пехоте первое место занимали стрельцы, из которых одни жили в Москве, другие по областным городам. При Маржерете первых было до 10 000; вторые составляли гарнизоны по городам, особенно пограничным с Татарами. Во второй половине XVII в. число стрельцов увеличилось; при Невилле их было 18 000, разделенных на 28 полков,[123] всех же стрельцов, по показанию Мейерберга, было в Московском государстве до 40 000. Они разделялись на приказы, по 500 человек в каждом. Каждым приказом заведывал голова, от котораго зависели полуголовы, сотники, пятидесятники, десятники, заведывавшие отдельными частями приказа. Кроме стрельцов, державших караулы в Москве, Невиль упоминает об отряде, который составлялся из московских горожан и в мирное время употреблялся для той же цели. Когда приходила их очередь замещать караулы, они получали одежду из казны и, отстояв положенное время, возвращали ее. Стрельцы имели характер постояннаго пешаго войска; остальная пехота собиралась только в военное время. Эта временная пехота составлялась из малопоместных или безпоместных служилых людей, преимущественно же из неслужилаго населения посадских людей и крестьян. В случае большой потребности в людях брали из этих классов 10-го, 7-го и даже 3-го. Духовенство также поставляло «даточных людей» с своих поземельных имуществ, по одному конному и одному пешему со 100 четвертей. У Мейерберга находим неопределенное известие о «солдатах»: он говорит, что в случае нужды царь мог собрать какое угодно число пеших ратников, которые сбегаются на звук барабана в надежде поживиться во время похода богатою добычей; в отличие от стрельцов их называют солдатами; они распределяются на полки, под командой иностранных офицеров. Это известие, не совсем точное, указывает на особый род войска, возникший или по крайней мере развившийся во второй половине XVII в., под управлением иноземных офицеров. Хорошее жалованье привлекало иностранцев в русскую службу, и в XVII в. число иностранных офицеров в русском войске увеличилось в значительной степени. При Мейерберге (в 1662 г.), кроме 4 генералов, в Москве было более 100 иноземных полковников, множество подполковников, майоров и других офицеров. Усилившийся наплыв людей, знавших военное дело, дал правительству возможность ввести хотя в некоторыя части войска правильное устройство и обучение военному делу. Такия войска были и конныя, и пешия; они назывались рейтарскими и солдатскими полками, которые набирались из охочих людей, безпоместных или малопоместных дворян и детей боярских, а также из крестьян по всему государству.[124] Ими командовали преимущественно иностранцы. Рейтенфельс уверяет, что эти полки могли равняться с лучшими войсками Европы.

По известиям XVII в., в мирное время содержалось наготове до 100 000 войска; когда открывалась война, число это возрастало до 300 000, кроме холопей и обозных служителей, которые не считались в действующем войске. Задумав войну, московское правительство за год до того времени, когда предполагалось открыть ее, приказывало произвести общий осмотр ратных людей по всему государству, чтобы знать, сколько можно собрать их. Если число оказавшихся находили недостаточным, назначали чрезвычайный набор с крестьян и посадских людей, с русских инородцев, по одному с 10-ти, 7 или даже с 3, смотря по надобности.[125]

Собравшиеся и осмотренные служилые люди распределялись по десяткам, сотням и т. д., высшее деление было на полки. Каждый полк имел свое знамя и своего воеводу. На знамени главнаго полка изображался Иисус Навин, останавливающий солнце, на других – Георгий Победоносец. Во главе всего войска стоял большой воевода, непосредственно подчиненный царю, избиравшийся обыкновенно из представителей главных вельможеских родов в государстве. При этом выборе не обращалось внимания на таланты и опытность; для замены этих недостатков к большому воеводе присоединяли в товарищи более даровитаго и опытнаго, хотя и менее знатнаго родом человека. Эти двое главных воевод управляли большим полком. Им подчинены были воеводы остальных полков: передового, праваго, леваго и сторожевого или резерва. Каждый из этих последних воевод имел при себе по два товарища, которые дважды в неделю должны были делать смотр своим отрядам. Под воеводами стояли головы, начальствующие над 1 000, 500, 100, 50, 10. Кроме воевод 5-ти главных полков, были еще: нарядный воевода, начальник гулевого отряда, состоявшаго из 1 000 отборных всадников, употреблявшихся для разъездов и шпионства. Все эти начальники должны были раз в день являться к большому воеводе с донесениями и для получения приказаний. Петрей оставил описание смотра, который производился собравшимся ратникам пред выступлением в поход. Воеводы собираются вместе и садятся в избе у окон или в шатрах и вызывают к себе один полк за другим. При них стоит дьяк со списком в руках, по которому он вызывает по имени каждаго ратника; ратник должен выступить вперед и показаться воеводам. Если какого ратника не оказывалось налицо, дьяк ставил в списке против его имени отметку для дальнейших распоряжений. При смотре не обращали внимания на то, в каком вооружении, с какими слугами и лошадьми явился ратник; смотрели только, явился ли он сам лично. Неявка на службу преследовалась строго; виновный терял имущество или поместье, если таковое имелось за ним. Никому не позволялось заменять себя другими; в оправдание неявки не принимали никаких отговорок, ни старости, ни болезни. Смотр повторялся и во время похода каждую неделю. Гваньини и Кобенцель упоминают об особенном способе, посредством котораго царь узнавал число отправившихся в поход, а также и не вернувшихся из него ратников: перед выступлением каждый ратник отдавал в казну одну деньгу (по Кобенцелю 3), которую получал назад по возвращении; деньги не возвратившихся оставались в казне.[126]