Кругосветное подводное плавание, конечно, было сложным и трудным. Все, что делается впервые, сопряжено с решением многих проблем, которые и предполагались, и возникали неожиданно. На подводной лодке нет второстепенных механизмов, систем и членов экипажа. Но в данном походе все же определяющими участками были атомная энергетическая установка, навигация и связь. Работу атомной установки блестяще обеспечивали офицеры В. С. Веселов, С. П. Самсонов, И. Ф. Морозов. Штурманскую группу отряда возглавлял прекрасный специалист Д. Э. Эрдман. Устойчивую связь обеспечивала группа под руководством офицера Е. Г. Батюшкова.
Так же, как и в трансполярном плавании, и на этот раз мы решили не только главную задачу - обогнуть земной шар под водой, но вели и серьезную исследовательскую работу. Поскольку это было первое длительное подводное плавание, то, естественно, был накоплен большой опыт эксплуатации атомной энергетической установки и других корабельных механизмов, устройств и систем в условиях, когда температура забортной воды колебалась от -7 до +40 градусов (в экваториальных широтах).
По маршруту велись непрерывные замеры глубины под килем. Полученные данные наносились на карту и в дальнейшем облегчили ориентирование атомоходов под водой по рельефу дна, которые потом не раз ходили по проложенной нами дороге. Регулярно выполнялись гидрологические разрезы, т. е. на разных глубинах измерялась температура, плотность и соленость забортной воды, информация о которых повышала эффективность работы гидроакустических систем при плавании в этих районах.
Очень много полезного было получено для организации радиосвязи с подводными лодками, находящимися на большом удалении от своих берегов и приемо-передающих станций. Было даже сделано открытие о возможности проникновения в толщу воды на больших расстояниях сверхдлинных радиоволн. Находясь на самой удаленной от своих берегов точке земного шара - на траверзе мыса Горн, мы впервые в истории мировой радиосвязи приняли устойчивый сигнал на глубине 18 метров. Этот факт имел в дальнейшем большое значение для организации управления в Мировом океане подводными лодками с берега, не нарушая скрытности их действия. Был выполнен целый ряд и других специфических задач.
Получили также большой опыт по вопросам обитаемости и снабжения всем необходимым личного состава для обеспечения его нормальной жизнедеятельности. Порой обстоятельства вынуждали принимать самые необычные решения. На нашей подводной лодке, буквально через несколько дней после начала похода, вышло из строя устройство для удаления пластикатовых контейнеров (ДУК) цилиндрической формы, набитых бытовыми отходами, которые ежедневно удалялись за борт. Починить устройство можно было только при постановке лодки в док. Это была не авария, а катастрофа. Или возвращайся на базу, или каждые сутки всплывай в надводное положение и выбрасывай эти контейнеры за борт через верхний рубочный люк. Ни то ни другое нас не устраивало. И тогда было принято единственно правильное решение - удалять контейнеры через торпедный аппарат. Поскольку это удаление можно было делать только по штатной схеме настоящей торпедной стрельбы, то наши торпедисты получили для себя очень большую незапланированную практику, сделав около 200 залпов. Только стреляли не тем, чем нужно. Известно, что подводники ведут малоподвижный образ жизни, отчего теряется аппетит, который даже не вызывают ежедневные пятьдесят граммов сухого вина к обеду, входящие в рацион питания подводника. Постоянно хочется пить, а сок, взятый на борт в 3-литровых баллонах, быстро закончился, поскольку разместить большое количество их в отсеках лодки не было никакой возможности. Они были забиты, в основном, запасными частями и инструментарием, взятыми в поход на все случаи жизни. Когда я при докладе о результатах похода начальнику Генерального штаба ВС СССР Маршалу Советского Союза М. В. Захарову сказал и об этом, он тут же приказал начальнику Тыла Министерства обороны маршалу И. X. Баграмяну решить этот вопрос незамедлительно. И скоро на всех наших подводных лодках появились в достаточных количествах пакетики со всевозможными растворимыми соками.
Итак, кругосветное подводное плавание успешно завершилось. 26 марта 1966 г. обе подводные лодки всплыли в надводное положение у берегов Камчатки и пришли к месту своего постоянного базирования на Тихоокеанском флоте.
Министр обороны СССР Маршал Советского Союза Р. Я. Малиновский, выступая 29 марта 1966 г. на XXIII съезде КПСС, объявил во всеуслышание, что советские подводники преподнесли своеобразный подарок съезду - успешно завершили групповое кругосветное подводное плавание, первое в истории нашего Военно-Морского Флота. Заявление министра обороны вызвало в зале съезда бурные аплодисменты. Все делегаты стоя долго приветствовали подвиг советских подводников. Принимая после съезда в своем кабинете членов походного штаба, Главнокомандующий Военно-Морским Флотом СССР адмирал флота Советского Союза С. Г. Горшков с нескрываемой радостью и гордостью рассказывал нам, как в перерывах работы съезда делегаты сердечно поздравляли военных моряков, присутствовавших на том форуме советских коммунистов.
Эта весть на следующий день облетела весь мир. У советских людей и друзей за рубежом она вызвала законную гордость за наш флот, за наших ученых, конструкторов, рабочих, создавших подводные атомоходы, способные ни разу не всплывая в надводное положение обогнуть весь земной шар. Многие зарубежные агентства сообщили об этом с явным уважением к достижениям нашей страны. А вот в американской администрации Линдона Джонсона и в руководстве Пентагона это сообщение вызвало полнейшую растерянность и в некоторой степени шоковое состояние. Поплатился своей должностью военно-морской министр США.
Родина высоко оценила подвиг советских подводников, присвоив звание Героя Советского Союза командиру отряда А. И. Сорокину, командирам обоих атомоходов В. Т. Виноградову и В. Н. Столярову, инженерам-механикам С. П. Самсонову и И. Ф. Морозову, заместителю командира ПЛ К-133 по политчасти Н. В. Усенко. Правительственными наградами было награждено большинство участников похода.