В результате совершенствования морских вооружений потенциального противника "противоавианосные" возможности советских ПЛАРК проекта 675 (даже после их модернизации) выглядели уже недостаточными для гарантированного уничтожения его группировок. Требовалось создание нового, значительно более мощного и дальнобойного ракетного комплекса с подводным стартом, обеспечивающего нанесение массированных ударов из-под воды по кораблям с больших дистанций с возможностью избирательного поражения целей.
Под новый комплекс требовался и новый носитель, способный вести залповую стрельбу из подводного положения 20-24 ракетами (по расчетам, именно такая концентрация средств поражения позволяла "пробить" ПРО перспективного американского авианосного соединения). Кроме того, новый ракетоносец должен был обладать повышенными скрытностью, скоростью и глубиной погружения, что обеспечивало ему возможность преодоления противолодочной обороны противника и отрыв от преследования.
Поисковые работы по созданию подводного ракетоносца 3-го поколения начались на "Граните" в 1967 году, а в 1969 году ВМФ было выдано официальное тактико-техническое задание на создание "тяжелого подводного ракетного крейсера", оснащенного ракетным комплексом оперативного назначения.
Проект, получивший индекс "949" и шифр "Гранит", разрабатывался в ЛМПБ "Рубин" под руководством главного конструктора П. П. Пустынцева. После его смерти в 1977 году главным конструктором был назначен И. Л. Баранов, а главным наблюдающим от ВМФ - В. Н. Иванов. При разработке нового ракетоносца предполагалось широко использовать научно-технический задел и отдельные конструкторские решения, полученные при создании самой скоростной в мире подводной лодки проекта 661.
Ракетный комплекс "Гранит", создававшийся ОКБ-52 (ныне НПО Машиностроения), должен был отвечать чрезвычайно высоким требованиям: максимальная дальность - не менее 500 км, максимальная скорость - не менее 2500 км/ч. От предшествующих комплексов аналогичного назначения "Гранит" отличали гибкие адаптивные траектории, универсальность по старту (подводный и надводный), а также носителям (подводные лодки и надводные корабли), залповая стрельба с рациональным пространственным расположением ракет, помехозащищенная селективная система управления. Допускалась стрельба по целям, координаты которых известны с большими погрешностями, а также при большом времени устаревания данных. Все операции по повседневному и стартовому обслуживанию ракет автоматизировались. В результате "Гранит" приобретал реальную возможность решать любую задачу морского боя нарядом одного носителя.
Однако эффективность противокорабельного ракетного комплекса большой дальности в значительной степени определялась возможностями средств разведки и целеуказания. Система "Успех", основу которой составлял самолет Ту-95, уже не обладала необходимой боевой устойчивостью.
В начале 60-х годов перед отраслевой наукой и промышленностью была поставлена задача создания первой в мире космической всепогодной системы наблюдения за надводными целями на всей акватории мирового океана и выдачи целеуказания с передачей данных непосредственно на носители оружия или наземные (корабельные) командные пункты. Первое правительственное постановление о развертывании опытно-конструкторских работ по созданию системы морской космической разведки и целеуказания (МКРЦ) вышло в марте 1961 г. К этой широкомасштабной работе были привлечены крупнейшие научные центры и конструкторские коллективы страны, в частности, Физико-энергетический институт и Институт атомной энергии им. И. В. Курчатова. Теоретические основы построения системы, параметры орбит и взаимное расположение космических аппаратов были выработаны при непосредственном участии академика М. В. Келдыша.
Головной организацией, отвечающей за создание МКРЦ, было первоначально определено ОКБ-52 (позже - НПО "Машиностроение"), возглавляемое генеральным конструктором В. Н. Челомеем. За разработку уникальной (до сих пор не имеющей мировых аналогов) ядерной бортовой энергетической установки для ИСЗ, входящих в состав системы, отвечал коллектив ОКБ-670 (НПО "Красная Звезда") Минсредмаша.
Однако НПО "Машиностроение" не обладало необходимыми производственными мощностями, обеспечивающими выпуск серии космических аппаратов для ВМФ. В результате в мае 1969 г. к программе было решено подключить ленинградские КБ и завод "Арсенал" им. М. В. Фрунзе, ставшие головными в реализации программы "морских" спутников.
Система МКРЦ "Легенда" включала два типа космических аппаратов: спутник с бортовой радиолокационной станцией и ядерной энергетической установкой, а также спутник с космической станцией радиотехнической разведки, оснащенный солнечной энергетической установкой.
Уже в начале 1970 года завод "Арсенал" приступил к производству опытных образцов космических аппаратов. Летно-конструкторские испытания КА радиолокационной разведки начались в 1973 году, а спутника радиотехнической разведки - годом позже. КА радиолокационной разведки был принят на вооружение в 1975 году, а комплекс в полном составе (с КА радиотехнической разведки) в 1978 году.
В 1979-1989 гг. был выполнен ряд этапов модернизации космических аппаратов морской разведки, обеспечивших существенное повышение всех параметров космических комплексов (улучшение характеристик обнаружения и распознавания, увеличение полосы одновременного обзора и т. п.). Ресурс полетного функционирования КА был повышен в 5-10 раз, что, в свою очередь, позволило существенно уменьшить годовой наряд космических аппаратов до уровня, сбалансированного с производственными возможностями предприятий-изготовителей.
Высокая эффективность системы МКРЦ была подтверждена на практике в 1982 году, во время англо-аргентинского конфликта вокруг Мальвинских (Фолклендских) островов. Система позволила полностью отслеживать и прогнозировать тактическую обстановку. В частности, при ее помощи Главным штабом ВМФ был точно спрогнозирован момент высадки на острова английского десанта.