Конфликт еще не был до конца урегулирован, когда осенью 1171 г. Генрих отправился в Ирландию. Его многочисленная армия произвела впечатление на туземцев. Правители трех ирландских королевств — Лейнстера, Коннота и Монстера — принесли Генриху вассальную присягу. Только Ольстер остался независимым. Генрих ввел в Ирландии церковное управление на английский манер, подчинил ее действию английских законов и власти английских учреждений. Однако в течение столетий после этого английский язык и английские законы существовали только в Дублине и его окрестностях.

Генрих не мог сосредоточиться на завоевании Ирландии, так как постоянно был отвлекаем войнами на континенте. В последующие годы к этим неприятностям добавились семейные распри. Между королем и его женой Элеонорой давно уже не существовало доброго согласия. Стараясь заполучить Аквитанию, Генрих в свое время прикинулся влюбленным в Элеонору, но, добившись желаемого, стал обращаться с женой холодно и имел многочисленные связи на стороне. Брак их, впрочем, был очень плодовит. В течение пятнадцати лет королева родила восьмерых детей. Страстная и мстительная, как все южанки, она старалась внушить сыновьям отвращение к отцу и сделать их орудием в борьбе против него. Но и без ее происков Генрих многими деспотическими поступками настроил детей против себя. В 1170 г. он короновал старшего сына Генриха и назначил ему в долю Англию, Нормандию, Анжу, Мэн и Турень. Второму сыну — Ричарду — он определил материнское владение: Аквитанию и Пуату. А третьему сыну, Готфри-ду, — приобретенную им Бретань. Однако в действительности Генрих предоставил принцам лишь тень власти, он контролировал каждый их шаг и постоянно давал чувствовать свою жесткую опеку. Раздраженный этим Генрих Младший потребовал уступить ему в управление какую-либо из частей своих будущих владений — Англию, Нормандию или Анжу. Получив отказ, он в 1173 г. бежал во Францию. Людовик VII признал его королем Английским. Младшие братья, Ричард и Готфрид, отправились для соединения с Генрихом к французскому двору. Оба прибыли туда благополучно, но мать, следовавшая за ними в мужской одежде, была схвачена и посажена по приказанию мужа в темницу. Король Французский, графы Фландрский, Булонский и Шампанский образовали грозную коалицию. Принцы Ричард и Готфрид подняли против отца Аквитанию и Бретань. В самой Англии начался мятеж, поддержанный королем Шотландским. Генрих переправился сначала на материк. Он имел только небольшое войско, состоявшее из наемников-брабантцев. Однако решительность, с которой он выступил навстречу опасности, доставила ему победу. Не прошло и нескольких месяцев, как граф Булонский был убит в сражении, и вторжение фламандцев остановлено. Людовик VII потерпел поражение при Конше, а граф Честер взят в плен у Доля в Бретани. Перемирие, заключенное на Рождество с французским королем, дало возможность Генриху, «забывшему о пище и сне», обратиться против Пуату. Но тревожные известия из Англии принудили его оставить континентальные владения лишь наполовину замиренными. Прежде чем обратиться против мятежников, король совершил публичный акт покаяния перед могилой Бекета (в И 73 г. он был объявлен святым). У ворот Кентербери Генрих сошел с коня и босиком, в одежде кающегося, подошел к гробнице мученика. Здесь он долгое время молился и принял бичевание от семидесяти монахов собора. В тот же день (13 июля 1174 г.) шотландцы были наголову разбиты при Альнвине. Вскоре Гуго Норфолк выдал свои замки, Дургэмский епископ отпустил своих фламандских наемников, город Лейстер был взят и его укрепления разрушены. С этой стороны дело было выиграно, а чтобы остановить французов, возобновивших военные действия, достаточно было одного появления Генриха. 30 сентября в Жизоре был заключен мир между королями; оба сына участвовали в договоре и принесли отцу присягу на верность. Шотландский король должен был признать себя вассалом английского. Королева Элеонора осталась пленницей и провела десять лет в заключении.

Восстановив мир во всем государстве, Генрих занялся внутренними делами. Именно в это время были приняты законы, оставившие неизгладимый след в истории английской конституции. В 1176 г. была возрождена древняя форма судопроизводства саксов с объездными судьями и судом присяжных, которой королевские юристы придали ясность и определенность. Точно так же началось преобразование центральных органов государства Если раньше Англия была военной монархией, то теперь управление получило характер законности. Из прежнего совета баронов стали выделяться особые учреждения. сделавшиеся основами нового административного и судебного порядка. Само это собрание обратилось в орган законодательства и было прообразом парламента. Генрих сделал и другой шаг к соединению завоевателей и побежденных в единую нацию. В 1181 г. был обнародован указ о милиции, объявивший военную службу обязательной для всех свободных подданных. С этого времени знаменитые английские стрелки стали участвовать в сражениях наряду с феодальной конницей и принесли английским королям много славных побед.

Казалось, Генриху обеспечена спокойная старость, но в 1183 г. распри в семействе Плантагенетов возобновились. Второй сын короля Ричард отказался присягать на верность старшему брату Генриху, и между ними началась война в Аквитании. Генрих сам ездил мирить сыновей. Вскоре после этого принц Генрих внезапно умер. Эта смерть примирила короля с его женою. Генрих выпустил Элеонору из заточения и позволил ей приехать в Нормандию С Ричардом у него оставались напряженные отношения, особенно после того, как он пожелал отобрать у него Аквитанию и отдать ее младшему сыну Иоанну Безземельному Раздраженный Ричард требовал, чтобы отец официально признал его наследником престола. Генрих отказался. Видно было, что он с большей охотой готов завещать власть своему любимцу Иоанну. Тогда в 1188 г. Ричард уехал во Францию и присягнул на верность королю Филиппу И. Филипп объявил, что отнимает французские лены у Генриха и отдает их его сыну. Старый Генрих переправился на континент и начал последнюю в своей жизни войну. Она была очень неудачна для англичан. В несколько месяцев король потерял Мэн и Тур со всей принадлежащей к ним территорией; пока французский король наступал на него в Анжу с северной границы, бретанцы надвигались с запада, а пуатуанцы с юга. Почти все бароны покинули короля и перешли на сторону его сына. Даже младший его любимый сын Иоанн был замешан в измене. Не имея средств обороняться, Генрих решился просить мира. В Шиноне был заключен контракт, по которому Генрих признал короля Французского сюзереном своих континентальных владений, обязался заплатить ему 20 тысяч марок серебром за возвращение своих областей, признал Ричарда своим наследником и обещал дать прощение всем вельможам, тайно или явно участвовавшим в войне против него. Вскоре после этого Генрих опасно заболел. Умирающего короля перенесли в Шинон. Последними его словами были слова проклятия сыновьям.