Кроме Твери, в пределах княжества было много городов; из них более значительные, имевшие своих удельных князей, — Кашин, Микулин, Телятьев городок, Холм, Дорогобуж и Чернятин. Кашин был самым сильным уделом, иногда спорившим из-за первенства с самою Тверью; князья Холмские и Микулинские также имели значение, но далеко не такое, как Кашинские, вследствие чего наравне с остальными носили название «меньшая, молодшая братия».
В XII и начале XIII в. Тверь (первое упоминание в 1135 г.) входила в состав Переяславльско-Залесского княжества. Предположительно обособление княжества произошло после смерти великого князя Ярослава Всеволодовича в 1246 г. Первым тверским князем стал один из его сыновей Ярослав (умер в 1271 г.). Ярослав Тверской принял активное участие в борьбе своих старших братьев за владимирский престол, Александра Невского и Андрея Суздальского, окончившейся неудачею последнего, союзника Ярослава, что особенно тяжело отозвалось на семье Ярослава: при взятии татарами (союзниками Александра Невского) города Переяславля была убита жена князя Ярослава, а сыновья взяты в плен. Затем Ярослав некоторое время княжил в Новгороде.
После смерти Александра Невского Ярослав стал соперником брата своего Андрея, ездил в Орду, где и получил ярлык на Великое княжение (1263 г.), но не известно, почему правом этим стал пользоваться только через год, после смерти Андрея. Ярослав вел с переменным успехом борьбу с новгородцами из-за княжения в Великом Новгороде: в 1270 г. новгородцы приняли Ярослава, но выговорили, чтобы он правил ими «на всей воле их».
Как пишут российские историки:
«Поселяне, обрабатывавшие землю, находились, смотря по условию, в большей или меньшей зависимости от землевладельца. Большинство крестьян в определенные сроки (Юрьев день) могло переходить от одного владельца к другому, из одного княжества в другое… некоторым землевладельцам князья давали право не отпускать крестьян и право суда над живущими на их землях, кроме «душегубства и разбоя». Доходы князя (помимо личных) состояли из прямых налогов («дани») и косвенных («яма», «корма», «тамги», «мыта»). Некоторым землевладельцам, особенно монастырям, князья жаловали грамоты, освобождавшие поселенных на их землях людей от «дани» и других поборов в пользу князя. Если бы не ряд бедствий, посещавших Тверское княжество, населению его, по-видимому, жилось бы недурно».
Жилось бы недурно… Какие же бедствия обрушивались на Великое княжество Тверское? Прежде всего ревность московских князей, в частности Ивана Калиты, который писал постоянные жалобы в Орду и выбивал у хана передачи ярлыка на стольный град русских земель Орды ему, московскому князю. Хан не соглашался. Тем же страдал и Дмитрий, прозванный, совершенно незаслуженно Донским. Незаслуженно, ибо, переодевшись в одежду простого ратника, ретировался с поля Куликовской битвы, а литвинские князья Дмитрий и Андрей Ольгердовичи за него громили наемных солдат Мамая.
Закат Твери и пришелся на захват города московским князем Иваном III, которого тверской князь считал своим союзником в борьбе с Новгородом.
При сыне Ярослава Святославе (1271 - 1282 или 1286 гг… точно неизвестно) Тверское княжество пользовалось спокойствием и мало участвовало в княжеских междоусобицах. После смерти Святослава (1282 или 1286 г.) княжил брат его Михаил (по 1318 г.). Вначале он с успехом правил, отражал нападки Москвы при поддержке Литвы. Затем, не желая подчиняться великому князю Димитрию Александровичу, Михаил отбил опустошительный набег последнего в союзе с татарами. В 1293 г. в Тверь приходил из Орды татарский царевич Тахтамер, который «многу тяготу учинил людям». В 1294 г. вследствие женитьбы Михаила на дочери ростовского князя Димитрия, Анне (впоследствии св. Анны Кашинской), Кашинский удел был присоединен к Твери.
В 1295 г. Тверью был заключен с Новгородом оборонительный союз «или от татарина, или от кого-нибудь другого» — это было первой попыткой русско-ордынского князя дать отпор татарам, что, впрочем, не помешало Михаилу после смерти Великого князя Андрея Александровича (1304 г.) поехать в Орду и добыть себе ярлык на великое княжение. Это привело к ожесточенной борьбе с московским князем Юрием Данииловичем. В борьбу вмешались новгородцы, недовольные высокомерием Михаила. Юрий поехал в Орду и выпросил великокняжеский ярлык для Москвы. Теперь Михаил должен был уступить московскому князю великокняжеский титул. Несмотря на мирное разрешение спора, Юрий с татарами и другими наемниками напал на Тверское княжество. Нападение было отбито Михаилом, а среди пленных оказалась жена Юрия, татарка Кончака, которая заболела и умерла в неволе еще до окончания мирных переговоров. Этим обстоятельством московский князь воспользовался, чтобы очернить тверского князя перед ханом. Михаил был вызван в Орду и там предательски убит (1318 г.).
Сын Михаила, Дмитрий Грозные Очи (1318 - 1324 гг.), воспользовался корыстолюбием Юрия, утаившего собранную с тверяков для хана дань, и добился ярлыка, но когда в 1324 г. оба соперника встретились в Орде, то во время ссоры Димитрий выхватил меч и зарубил подлого князя Юрия, за что был также казнен по приказанию хана. Тверское княжество и титул великого князя были отданы брату казненного, Александру Михайловичу, в 1324 г. В 1327 г. в Тверь приехал посол и близкий родственник хана Чолхан (Шевкан или Щелкан), который своими радикальными мерами установления магометанства довел тверитян до открытого сопротивления: все татары были перебиты, а Чолхан сожжен в великокняжеском дворце, где пытался укрыться.
События 1327 г. нашли отражение в Тверском сборнике, Рогожском летописце, а также в устном народном творчестве («Песня о Щелкане Дудентьевиче»). Московский князь Иван Данилович Калита принял от хана поручение наказать тверского князя. Войско обрадованного шансом выслужиться Калиты, в котором было до 50 000 татар, заняло Тверь и Кашин. Александр бежал в Псков, а на место его с согласия хана Узбека сел брат его Константин Михайлович с титулом великого князя тверского.
Княжение Константина было мирное, страна оправилась от «щелкановщины». В 1337 г. хан Узбек простил Александра и возвратил ему Тверское княжество, но через два года Калите после неудачных попыток удалось-таки оклеветать своего соперника, последний был вызван в Орду и там казнен вместе со своим сыном. Константин снова занял тверской стол и мирно княжил. После смерти Константина ярлык на Тверское княжество выхлопотал себе племянник Всеволод, князь Холмский, но по настоянию духовенства уступил стол дяде своему, князю кашинскому Василию Михайловичу, продолжительное княжение которого было полно междоусобиц среди тверских удельных князей из-за Дорогобужа. Кашин оспаривал у Твери первенство. Тверские князья в своих спорах прибегали к посредничеству Литвы и Москвы; последние пользовались случаем и не раз разоряли Тверские земли.
В битве между ханами Тохтамышем и Мамаем на Куликовом поле в 1380 г. участвовали наряду с литвинами и москвичами также представители Великого княжества Тверского: кашинцы и тверяки. В 1382 г. после смерти князя Василия Михайловича Кашин был снова присоединен к Твери, и тверской князь Михаил получил от хана Тохтамыша ярлык на великое княжество Тверское. Последние годы княжения Михаила были мирные, и экономически страна сильно поднялась.
После смерти Михаила великим князем тверским стал сын его Иван Михайлович (1399 - 1425), который все время теснил своих родственников — удельных князей — и немало забрал их земель. Москва, занятая борьбою с Литвою и татарами, пока не вмешивалась в тверские дела. Благодаря союзу с литовским князем Витовтом и с Москвою Тверь стала сильным и авторитетным княжеством. История русского мира, возможно, была бы совсем иной, более европейской, если бы столицей ордынских земель русских оставалась Тверь. Но…
Князь Твери Михаил не раз помогал московскому князю Ивану III в его борьбе с Новгородом (в 1471 и 1477 гг.) и против татар. Однако это совершенно не помешало Иоанну, покорившему Новгород и Ярославское княжество, нанести удар и по самостоятельности своего союзника, причем он ловко воспользовался недовольством тверских удельных князей и бояр, переманив их на свою сторону. Михаил, как и чуть ранее новгородцы, заключил союз с польско-беларуским королем Казимиром. Иван III отреагировал не медля: собрал большое войско из московитян и татар, и 12 сентября 1485 г. Тверь была взята войсками Ивана.