— сбор и обработку в реальном масштабе времени данных с датчиков, приборов, исполнительных гидроприводов и исполнительного органа;

— реализацию алгоритмов управления движением комбайна и формирования команд управления исполнительным органом в соответствии с заданным профилем выработки породы;

— оперативный контроль работы ПК и реализацию алгоритмов диагностики с отображением информации на дисплее стационарного рабочего места управления ПК и на выносном пульте;

— хранение эталонных профилей выработки и характеристик породы для конкретных условий применения;

— обработку сигналов об аварийных и нештатных ситуациях, возникающих на комбайне, с выдачей рекомендаций на средства отображения по выходу из них;

— обеспечение оперативного ввода и коррекцию данных стандартных профилей в библиотеку профилей забоя и предельных границ выработки;

— хранение данных по работе ПК и его устройств для передачи на поверхность для последующей обработки.

Проведенный анализ существующей и разрабатываемой отечественной и зарубежной вычислительной техники применительно к использованию в условиях угольных шахт как на борту ПК, так и на поверхности показал следующее состояние.

1. Из имеющихся отечественных разработок бортовых ЦВМ космического применения наиболее подходящих, как нам казалось, для использования в проходческом комбайне по своим массово-габаритным и функциональным характеристикам, ни одна не могла быть применена целиком. Отдельные блоки БЦВМ разработки НПО «ЭЛАС» могли быть заимствованы, но потребовали бы конструктивных специальных доработок, а также дополнительных работ по комплексированию с другими элементами ЦВС. И даже тогда получение характеристик, необходимых для ПК, на существующей отечественной элементной базе обеспечить в заданные сроки не представлялось возможным. К тому же стоял и вопрос организации серийного производства этой техники в определенном исполнении.

2. Немногочисленные факты применения ЦВМ на российских угольных шахтах и в близких к ним условиях (газодобыча, горные выработки, нефтедобыча) базировались на устаревшей отечественной элементной базе и аппаратуре, и то при менее жестких ограничениях по массе и конструктивному исполнению.

3. Довольно широкое применение вычислительной техники в угольной промышленности за рубежом как на борту проходческой техники, так и в стационарных вариантах на поверхности.

Широкое распространение получили за рубежом высокопроизводительные вычислительные средства, основанные на промышленном стандарте открытых модульных систем на основе шины VME, получившей к этому времени признание, сертификацию и очень широкое применение в военной и гражданской продукции различного назначения. С таким подходом уже были созданы проходческие комбайны в США, Германии, Швеции. Австрии. Наша страна фактически этой вычислительной техники не знала в основном потому, что она подпадала под существующий контроль на распространение в нашу страну стратегических товаров и новых технологий, который осуществлялся в рамках так называемой системы КОКОМ — международной организации стран НАТО и Японии, созданной с целью экспортного контроля над товарами и технологиями, запрещаемыми к ввозу в СССР и другие социалистические страны.

КОКОМ разработал стратегию «контролируемого технологического отставания», согласно которой техника и технологии могли продаваться в социалистические страны не раньше чем через четыре года после их серийного выпуска. КОКОМ составлял и регулярно обновлял специальные списки товаров для предотвращения продаж передовой техники и технологии в указанные страны.

При разработке ТЗ на ЦВС КДУ ПК была выработана концепция, в основе которой были следующие положения.

1. Создание ЦВС на основе открытой модульной системы, решающей поставленные в ТЗ на ПК задачи, включая и управление в реальном масштабе времени с возможностью расширения функций системы за счет наращивания аппаратных и программных модулей без доработок базовой конструкции.

2. Устойчивость аппаратных средств к физическому и моральному старению элементной базы путем блочной замены при переходе к новой элементной базе.

3. Возможность качественного увеличения производительности и функций ЦВС за счет превращения системы в многопроцессорную или сетевую структуру без изменения технических и программных принципов ее организации.

4. Обеспечение ремонтопригодности на уровне модулей непосредственно в местах эксплуатации ПК.

5. Минимальный вес аппаратуры, устанавливаемой на борту ПК с электрической мощностью, не превышающей допустимого уровня, с целью обеспечения взрывозащищенности типа «искробезопасная цепь».

6. Минимальные сроки приобретения технических и базовых программных средств системы из состава зарубежной серийной аппаратуры и программного обеспечения.

Проработка требований показала, что реализация изложенной концепции построения ЦВС обеспечивалась применением одноплатных компьютеров на базе процессоров Intel или Motorola и набора модулей, объединенных шиной VME с использованием операционной системы реального времени OS-9 (в развитии OS-9000). Сокращение VME (Versa Module Eurokard bus) обозначает «Еврокарта с Versa-модулем» — стандарт на компьютерную шину, первоначально разработанный для семейства процессоров Motorola 68000, а в дальнейшем расширенный на процессоры Intel и другие.

Этому решению способствовало и то, что в период проектирования КДУ ПК подход КОКОМ к экспорту товаров в страны СНГ и Восточной Европы смягчился, в том числе и на продукцию открытых вычислительных систем.

При проектировании системы и в процессе ознакомления с техникой открытых систем поражало многообразие существующих в рамках VME-bus технических средств, на которых можно было строить цифровые структуры и системы практически для любой конкретной реализации.

Причем большинство аппаратных средств имело квалификацию на применение в военной и гражданской технике и выпускалось по открытому международному стандарту магистрально-модульных систем VME-bus.

Это был для нас новый уровень, и я бы сказал, даже открытие, потому что в отечественной космической технике бортовые вычислительные средства разрабатывались по ТЗ и ТУ на конкретные изделия и задачи. Пожалуй, только система ИВС «Салют-4» имела предпосылки создания открытого отраслевого стандарта на бортовую вычислительную технику.

Для выполнения работы по созданию КДУ ПК в октябре 1992 года был заключен договор между Заказчиком — Государственной корпорацией «Уголь России» и Исполнителем — Научно-производственным предприятием «Цель», являвшимся малым предприятием, соучредителем которого было и НПО «Энергия».

Это была наша первая работа, когда мы работали не от своего предприятия, а, будучи сотрудниками НПО «Энергия», выступали как творческий коллектив в составе другого предприятия. Это было новой формой в нарождающихся рыночных отношениях. Наш Заказчик — Госкорпорация «Уголь России» тоже был новым образованием в системе бывшего и уже расформированного Министерства угольной промышленности. Работа в такой организационно-юридической форме добавляла обеим сторонам стимулы к активизации и повышению ответственности за конечные результаты работы, позволяла привлечь квалифицированных специалистов с дополнительной оплатой.

На основании календарного плана работ к договору был разработан, утвержден заказчиком и выпущен подробный план-график работ по созданию КДУ ПК, которым, в частности, предусматривалось, что после выпуска ТЗ на КДУ в феврале 1993 года мы должны были в конце сентября того же года поставить заказчику образец КДУ с комплектом ЭТД.

Деньги на работу давал Заказчик, и он же диктовал сроки работ. Заданный нам темп работ напоминал темп создания первых космических кораблей для полета к Марсу и Венере в начале 70-х годов. Делать было нечего — надо было работать и зарабатывать средства на выживание.

Разбираясь с открытыми вычислительными системами на базе VME-bus, я вышел на московскую, недавно организованную фирму RTSoft, которая тогда своей главной задачей ставила продвижение в России международных стандартов и технологии аппаратно-программных средств открытых вычислительных систем на базе УМВ-тттин. Естественно, что в то время вся работа этой фирмы базировалась на внедрении и применении зарубежной продукции. Я встретился с директором RTSoft Ольгой Викторовной Синенко, рассказал ей о задаче создания бортовой вычислительной системы с использованием аппаратных средств VME в рамках работы по созданию автоматизированного проходческого комбайна для угольной промышленности. Надо сказать, что Ольга Викторовна и ее сотрудники, среди которых были совместители и бывшие сотрудники НПО «Энергия» (например, Олег Школьный еще недавно был заместителем начальника ВЦ НПО «Энергия»), с большим интересом восприняли проект ЦВС КДУ ПК.