Около середины 1-го тыс. до н. э. наибольший политический вес приобрело государство Саба, перекрывшее «дорогу благовоний». В зависимости от него оказались все государства Й. Стремясь освободиться от этой зависимости, Катабан и Хадрамаут искали морской торговый путь для вывоза мирры и ладана и ввоза продуктов ремесла. Такой путь был открыт: от южных гаваней Хадрамаута через Персидский залив к устью Евфрата. В дальнейшем в результате колонизации восточно-африканского побережья Красного моря Катабан овладел монополией на торговлю ладаном. С начала 2 в. до н. э. особое место в морской торговле Катабана (а с 1 в. до н. э. — Химьяритского царства, возникшего в конце 2 в. до н. э. в юго-западной части полуострова) постепенно начинает занимать Египет, а с 1 в. до н. э. к нему переходит вся морская торговля Юга Аравии с Западом. Гавани Южной Аравии до 1 в. до н. э. служили перевалочными пунктами индийских товаров.
В начале 4 в. н. э. вся территория Й. была объединена в Химьяритское царство. В 4—6 вв. здесь появились зачатки феодальных отношений: сельские общины попали в зависимость от знати, могущество которой значительно возросло. В этот период на территории Й. получили распространение иудаизм и христианство. В начале 6 в. Й. захватили эфиопы; в конце 6 в. он был завоёван Сасанидами. В конце 6 — начале 7 вв. на территории Й. существовало множество мелких владений. В 629—30 они были включены в, состав Араб. халифата. На территории Й. утвердились феодальные отношения и арабо-мусульманская культура. Постепенно господствующей религией стал ислам. В 9 в. возникли самостоятельные государства Зиядидов (столица — г. Забид) и Яфуридов (столица — г. Сана). В 10 в. часть территории Й. оказалась под властью шиитской секты зейдитов. Дальнейшая история государств Й. заполнена междоусобицами и частой сменой династий. В отдельные периоды возникали государства, номинально подвластные Египту. Во 2-й половине12 в. Й. был подчинён Тураншахом (братом египетского султана Салахаддина), но и в этот период здесь правила самостоятельная ветвь династии Айюбидов. К началу 16 в. в сев. и центральных областях горного Й. господствующее положение заняли зейдитские имамы. В начале 16 в. в Й. вторглись турки-османы. Однако полностью захватить страну им удалось лишь после многолетних войн. В начале 17 в. вспыхнуло антиосманское восстание, завершившееся изгнанием турецких войск из б. ч. Й. и созданием в 1633 независимого государства (имамата) во главе с зейдитскими имамами. Наступил короткий период относительного спокойствия. Развивались хозяйство, культура. Были установлены прямые связи с некоторыми государствами Европы, куда поставлялся йеменский кофе «мокко». Однако имамат оставался отсталой феодальной страной, раздиравшейся внутренними феодальными междоусобицами. В южных районах Й. сложились мелкие независимые феодальные княжества. К началу 19 в. имамы пользовались реальной властью лишь в окрестностях г. Сана и не смогли противостоять набегам ваххабитов, а затем вторжению войск египетского паши Мухаммеда Али; зейдитские имамы признали себя вассалами египетского паши. Власть Египта над Й. сохранялась до 1840. В 1839 Великобритания захватила г. Аден, превратив его в военную базу. Распространив господство на остальную территорию Юга Й. (2-я половина 19 — начало 20 вв.), Великобритания навязала шейхам, султанам, эмирам и др. правителям соседних с Аденом княжеств и племенных объединений договоры сначала «о дружбе», а затем о протекторате. Английская экспансия встретила упорное сопротивление народных масс. Только опираясь на местных князей (эмиров, шейхов и др.), получавших от Великобритании ежегодные субсидии, она сохраняла контроль над внутренними районами страны. Но влияние Великобритании не было прочным.
На Севере Й. к началу 70-х гг. 19 в. была восстановлена власть тур. султана (Й. был объявлен тур. вилайетом), хотя стабильной администрации в стране не было. В 1873 Турция была вынуждена признать захваты Великобритании в Адене; в 1903—05 были подписаны англо-турецкие протоколы о границах, отделяющих английские владения в Й. от остальной части Йемена (подтверждены и дополнены англо-турецкой конвенцией 1914). После 1-й мировой войны 1914—18 вопрос о границах был предметом конфликтов между Великобританией и королевством Й. В конце 19 — начале 20 вв. в различных районах северной части Й. неоднократно вспыхивали восстания против османского господства. В 1904 они переросли во всеобщее восстание, возглавленное имамом Яхьей. После упорной и кровопролитной борьбы тур. правительство вынуждено было в 1911 заключить с Яхьей договор, согласно которому султан признавал автономное положение зейдитских районов Й.; светская власть здесь переходила к имаму Яхье. Во время 1-й мировой войны 1914—18 Яхья сохранял вассальные отношения с Османской империей, но в военных действиях не участвовал. После окончания войны Яхья провозгласил независимость Й., а себя — королём. Он подчинил все горные районы. Владения Яхьи оказались в окружении враждебных государств: князья области Асир — Идрисиды (союзники Великобритании) захватили Тихаму; на границах с Аденскими протекторатами происходили непрерывные столкновения с английскими войсками. Возглавленная Яхьей борьба за объединение страны приняла характер антиимпериалистического движения и сплотила основную массу населения, страдавшего от междоусобиц, империалистической экспансии и нарушения традиционных хозяйственных связей. К 1926 Яхье удалось освободить Ходейду и остальную территорию Тихамы, одержать верх над соперниками внутри страны и объединить её под своей властью. Попытки Яхьи подчинить южные районы Аравийского полуострова и спорные области на С. страны не имели успеха. В 1934 был заключён англо-йеменский договор, по которому Великобритания, признав независимость Йеменского королевства, сохраняла за собой Аденские протектораты. В том же году, после неудачной для Й. войны с Саудовской Аравией, Яхья отказался и от притязаний на спорные пограничные районы.
Стремясь сохранить существующий феодально-теократический режим и в то же время оградить страну от империалистического проникновения, Яхья проводил политику самоизоляции. Только в исключительных случаях в Й. допускались иностранцы. Однако в интересах укрепления обороноспособности страны и обеспечения её необходимыми товарами поддерживались торговые отношения с рядом европейских стран, в первую очередь с Италией. Большое значение придавалось установлению торговых связей с СССР: в 1928 был заключён первый советско-йеменский договор о дружбе и торговле (возобновлена 1955). Консервативная внутренняя политика Яхьи вызвала с 30-х гг. рост оппозиционных настроений; возникло несколько политических организаций, требовавших проведения реформ. Эти организации были разгромлены.
Во 2-й мировой войне 1939—45 Йеменскому королевству удалось сохранить нейтралитет, несмотря на давление Италии, пытавшейся создать на его территории военные базы. В 1943 Яхья порвал дипломатические отношения с Италией; были интернированы находившиеся в стране подданные Италии и Германии. В годы войны в королевстве Й., лишённом поставок из-за границы, начались голод и эпидемии.
Феодально-теократический режим, отсутствие демократических свобод, резкое ухудшение экономического положения вынудили значительную часть населения покинуть страну. Крупные колонии йеменцев общей численностью около 1 млн. чел. возникли в Саудовской Аравии, Эфиопии, Кении, Судане, Пакистане, княжествах Персидского залива. В среде йеменской эмиграции развернулось оппозиционное имамовскому режиму движение, которое возглавила Йеменская либеральная партия, созданная в 1944 в эмиграции. В 1948 оппозиция организовала против Яхьи заговор, во главе которого стоял сановник Аодаллах аль-Вазир из семьи крупных землевладельцев. 17 февраля 1948 Яхья был убит, и аль-Вазир провозгласил себя имамом и королём. Однако сыну Яхьи — Ахмеду с помощью северных племён удалось сместить аль-Вазира и занять (март 1948) престол.