Армии рабовладельческих государств состояли из дружин военных предводителей или царей и ополчения свободных; рабы в армию не допускались. В дальнейшем армия всё более обособляется от широких слоёв народа, а в отдельных странах (Египет, Индия) приобретает кастовый характер. По мере развития рабовладельческого строя, обогащения верхушки, обезземеливания и разорения значительной части свободного населения вводится система вербовки в армию разорившихся крестьян, вольноотпущенников и даже рабов (Греция, Рим). В Персидской державе Ахеменидов, Карфагене, Римской империи и др. привлекались также иностранные наёмники. Постепенно возникают постоянные профессиональные армии, комплектуемые по найму, со сложной организацией и управлением (особенно в Римской империи). Уже в древности В. с. делились на армию и флот, состоявший из гребных кораблей. Основными родами сухопутных войск были пехота и кавалерия, которая играла вспомогательную роль. Войска состояли из частей (в Риме — легионов) и подразделений (в Риме — когорт и центурий). Численность В. с. рабовладельческих государств редко превышала 100 тыс. чел. (в Римской империи до 250—350 тыс.) и 200—300 боевых кораблей. Основными видами вооружения было холодное и метательное оружие (мечи, копья, луки, пращи и др.); в армиях развитых рабовладельческих государств имелись метательные и стенобитные машины.

  В период раннего и развитого феодализма в Западной Европе господство натурального хозяйства и слабость государственного аппарата исключали возможность содержания постоянной армии. По мере развития феодальных отношений происходит переход от народного ополчения раннефеодальных государств к ополчению вассалов и подвассалов. Каждый феодал являлся профессиональным воином и имел свои вооружённые отряды. Пехота переживает упадок, главным родом войск становится рыцарская тяжёлая конница. Флот использовался лишь для перевозки войск. Численность В. с. составляла даже во время крупных походов не более 50—60 тыс. чел.

  В Киевской Руси (9—11 вв.) В. с. состояли из дружин князей и народного ополчения, иногда использовались наёмники (варяги, тюркские племена); существовал гребной флот. В период феодальной раздробленности (12—14 вв.) основную массу войск князей составляли отряды их вассалов (бояр). Во время больших походов в войско великого князя вливались отряды удельных князей, бояр, мелкие вотчинники и крестьянское ополчение. В отличие от стран Западной Европы, в России пехота сохраняла довольно значительную роль.

  В странах феодального Востока (государства арабов, турок, монголо-татар и др.) В. с. состояли главным образом из тяжёлой и лёгкой конницы, имевшей чёткую военную организацию (деление на десятки, сотни, тысячи), и достигали значительной численности (до нескольких сот тыс.); имелись стенобитные, метательные машины и гребной флот.

  Развитие товарно-денежных отношений, рост городов, образование централизованных государств, появление огнестрельного оружия (14 в.) привели в Западной Европе к упадку рыцарской конницы и возникновению наёмных профессиональных армий наряду с феодальным ополчением. В 15—16 вв. наёмные армии и флоты, создаваемые только на время войны из профессионалов-авантюристов (итальянские кондотьеры, швейцарские и шотландские наёмники, немецкие ландскнехты) становятся в ряде стран Западной Европы господствующим типом В. с. Пехота вооружается огнестрельным оружием, пиками и становится главным родом войск. В ВМФ парусные корабли постепенно вытесняют гребные. Рост производительных сил и мировой торговли, окончательная победа абсолютизма создали условия для перехода в 17—18 вв. к постоянным национальным В. с., полностью зависимым от центральной государственной власти. Создаётся система центрального военного управления, зарождаются генеральные штабы и штабная служба. Значительное развитие получает артиллерия, в 17 в. появляются инженерные войска. Первые постоянные национальные армии в Европе сложились в 17 в. во Франции, Австрии, Швеции и Пруссии. В это же время в Англии, Испании, Нидерландах, Португалии, Швеции создаются постоянные военные флоты. Солдаты набирались из местного населения путём вербовки за жалованье на длительный срок; при недостатке добровольцев вербовка часто превращалась в принудительную; параллельно существовало наёмничество и даже использование пленных. Командный состав (как правило, из дворян) назначался монархом. В. с. получили в 17—18 вв. стройную организацию (бригады, полки, батальоны, роты и эскадроны), их численность в некоторых странах достигала 150—200 тыс. чел. В России не было периода наёмных армий. В 16 в. было создано постоянное стрелецкое войско (до 40 тыс. чел.) наряду с феодальным ополчением. В 17 — начале 18 вв. в России создаются регулярные армия и флот. В конце 17 в. зарождается рекрутский набор (окончательно введён в начале 18 в.). Рекрутской повинности подлежали податные сословия, главным образом крестьяне. В постоянных армиях существовала жестокая палочная дисциплина и муштра (особенно в Пруссии).

  Во время Великой французской революции 1789—94 создаётся массовая армия, комплектовавшаяся сначала путём добровольчества, затем с 1793 на основе массовых принудительных наборов. В 1798 во Франции введена всеобщая (всесословная) воинская повинность . Революционные идеалы, специальные методы воспитания и обучения, возможность продвижения солдат на командные посты и т.п. обусловили высокий моральный и боевой дух революционной французской армии, сохранявшийся и в наполеоновской армии. Резко возросла численность армий, которая в начале 19 в. достигла в крупных государствах нескольких сот тыс. чел. (до 1 млн.).

  Бурный рост производительных сил, победа капитализма в большинстве стран Европы, появление новой боевой техники (нарезное огнестрельное оружие, броненосный паровой флот) и развитие железнодорожного транспорта обусловили в 19 в. появление массовых В. с., построенных на принципах кадровой армии и кадрового военно-морского флота, что вызвало переход большинства государств к всеобщей воинской повинности (Пруссия, Австро-Венгрия, Италия, Россия, Япония, Турция). Постепенно сокращались сроки службы в мирное время (как правило, до 3—5 лет), что способствовало накоплению обученных резервов и создавало возможность развёртывания во время войны миллионных армий. «Безвозвратно канули в вечность те времена, когда войны велись наёмниками или представителями полуоторванной от народа касты. Войны ведутся теперь народами...», — отмечал В. И. Ленин ещё во время русско-японской войны 1904—05 (Полн. собр. соч., 5 изд., т. 9, с. 154). В 19 в. прочно закрепляется дивизионная и корпусная организация войск, создаются армии как оперативные объединения.

  Переход капитализма в стадию империализма ознаменовался обострением противоречий и ожесточённой борьбой между империалистическими державами за рынки сбыта и источники сырья и передел уже поделённого мира. Это вызвало гонку вооружений и быстрое развитие В. с. в крупнейших государствах мира. К началу 20 в. новейшие технические открытия и изобретения привели к появлению новых отраслей промышленности и дальнейшему росту производства военной техники. Особое влияние на прогресс в военной технике оказывало появление и развитие таких отраслей промышленности, как электротехническая, нефтяная, качественных сталей, автомобильная, целлюлозная, авиационная, станкостроение, машиностроение, химическое производство, а также развитие железнодорожного транспорта и технических средств связи (телеграф, телефон, радио). Это позволило обеспечить массовые В. с. новыми видами вооружения, развернуть строительство многочисленных морских флотов, начать производство боевых самолётов, а затем и танков. Устанавливаются сокращённые сроки службы (в кадровых армиях 2—3 и на флоте до 5 лет). В крупнейших странах разрабатываются мобилизационные планы развёртывания в военное время многомиллионных В. с. Перед 1-й мировой войной 1914—18 в составе В. с. насчитывалось: в России — 1385 тыс. чел., во Франции — 947 тыс., в Германии — 801 тыс. чел. В 1-й мировой войне воюющие государства мобилизовали около 74 млн. чел.